智能化密集型立体仓库运载装置控制策略的研究

论文摘要

智能化密集型立体仓库是一种集信息、储存、管理于一体的高技术机电一体化产品,在物流基地、大型生产、企业、海关、码头等具有大量存贮需求的诸多行业中有着广泛的应用前景。本文详细阐述了智能化密集型立体仓库的现状及发展趋势,分析了该类立体仓库的特点,针对现有立体仓库空间利用率低的特点,设计了采用移动货架存储的智能化密集型立体仓库。该立体仓库采用上位工控机分析作业需求进行调度,大幅度的增加了存储密度,提高了空间利用率,降低了成本,提高了立体仓库的自动化管理水平。系统分析了智能化密集型立体仓库运载装置的控制系统,深入研究了运载装置快速运行、准确定位的关键技术,针对运载装置的功能要求,设计了基于PC-PLC的运载装置控制系统,实现了运载装置全自动、半自动和手动的三种工作方式；考虑到影响智能化密集型立体仓库效率的主要因素,设计了运载装置的调度策略,解决了运载装置的作业效率等问题；根据运载装置快速运行的特点,应用了模糊控制技术,实现了运载装置的快速定位。整个系统不仅实现了智能化密集型立体仓库的稳定运行,而且体现了运载装置出/入库作业的快速性、准确性、安全性和较好的扩展性,具有良好的经济效益和社会效益。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 绪论
• 1.1 研究背景及意义
• 1.2 智能化密集型立体仓库的发展及研究现状
• 1.3 本文的主要内容
• 第二章 智能化密集型立体仓库
• 2.1 智能化密集型立体仓库的特点
• 2.2 智能化密集型立体仓库的控制系统
• 2.2.1 智能化密集型立体仓库控制系统的构成
• 2.2.2 智能化密集型立体仓库控制系统的通讯
• 2.3 智能化密集型立体仓库的关键问题
• 2.4 本章小结
• 第三章 运载装置的控制系统
• 3.1 运载装置系统的功能
• 3.1.1 运载装置的认址
• 3.1.2 运载装置的存/取功能
• 3.1.3 运载装置的状态通讯
• 3.2 运载装置的结构
• 3.3 运载装置的工作方式及流程
• 3.4 运载装置控制系统的设计
• 3.4.1 运载装置控制系统的硬件设计
• 3.4.2 运载装置控制系统的软件设计
• 3.5 本章小节
• 第四章 运载装置快速定位技术的研究
• 4.1 运载装置交流位置控制系统的工作原理
• 4.1.1 交流位置控制系统的基本组成
• 4.2 模糊控制交流位置控制系统
• 4.2.1 模糊控制基本思想
• 4.2.2 模糊控制系统基本组成
• 4.2.3 模糊控制器的设计
• 4.2.4 位置模糊控制器
• 4.2.5 具有调整因子的规则自生成
• 4.3 本章小结
• 第五章 运载装置调度策略的设计
• 5.1 运载装置的调度特点
• 5.2 运载装置出/入库路径的选取策略
• 5.3 运载装置的调度策略及流程
• 5.4 本章小结
• 第六章 结论
• 参考文献
• 致谢