管道机器人视像检测系统的研究与实现

论文摘要

论文在现有管道机器人系统基础上,提出了六轮全时驱动管道机器人设计方案,介绍了机器人本体结构及云台的主要环节,选择了PC+Arm方式作为机器人的控制系统,将光电复合缆作为系统通信和电力传输介质,对视像检测系统给出了整体解决方案。论文分别对管道检测机器人本体上的嵌入式系统、通信、步进电机驱动等硬件电路的设计以及开发嵌入式系统关于通信和电机控制等方面进行了介绍,论文利用CG-400图像采集卡实现模拟图像信号的采集,利用VFW技术对图像信息进行压缩和存储。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 创新点摘要
• 第一章 前言
• 1.1 课题背景
• 1.2 管道机器人综述
• 1.3 主要研究内容
• 第二章 管道机器人总体方案
• 2.1 结构参数和特点
• 2.2 总体结构组成
• 2.3 机械系统
• 2.4 电控系统
• 2.5 本章小结
• 第三章 通信系统的设计与实现
• 3.1 缆线方案的选择
• 3.2 数据与图像信息复合传输的基本原理
• 3.3 下位机硬件设计
• 3.4 下位机软件设计
• 3.5 上位机软件设计
• 3.6 本章小结
• 第四章 图像采集系统的设计与实现
• 4.1 DH-CG400 图像采集卡
• 4.2 视频程序分析
• 4.3 本章小结
• 第五章 云台系统的控制
• 5.1 步进电机控制硬件电路设计
• 5.2 步进电机控制软件设计
• 5.3 本章小结
• 结论
• 参考文献
• 致谢
• 详细摘要