论文摘要
随着现代科学技术的飞速发展,移动机器人技术在人们的生产、生活中发挥着越来越大的作用,应用领域也随之越来越广泛,在某些重要的领域甚至起到了不可替代的作用,特别是近年来,在我国的煤矿井下事故人员搜救中发挥了重要作用。本文基于嵌入式系统设计实现了煤矿井下搜救机器人的音视频信息采集与传输系统。利用搜救机器人在事故现场采集传送回来的音视频数据,井上的营救人员不仅可以了解到事故井下人员的生命状况和事故现场状态,还可以通过查看采集回的音视频影像,对下一步营救工作进行部署,做出具体的安全营救方案。首先介绍了本课题的研究背景、井下搜救机器人及嵌入式系统的相关内容,包括嵌入式系统的定义、特点及其应用,嵌入式系统软件开发的一般过程；然后叙述了系统所用嵌入式硬件平台体系结构,介绍了所用的开发设备；宿主机上软件开发平台的搭建,包括操作系统的选择、交叉编译工具链的选择、安装、嵌入式图形界面Qt/Embedded的配置、编译和安装。然后介绍了音视频的采集编解码方法及播放,以及利用DVSDK (Digital Video Software Development Kit)开发套件中的Codec Engine进行编解码套件开发方法、具体的音视频编解码算法和实现技术。最后利用TCP/IP协议族中的UDP协议实现了对系统采集到的音视频信息进行网络socket编程传输,并且将数据实时的显示在嵌入式的图形界面中。
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