本文主要研究内容
作者史先鹏,解方宇（2019）在《一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划》一文中研究指出：当前关于使用蚁群算法解决载人潜水器路径规划问题的研究,往往只注重路径的长度和算法收敛速度,容易忽略路径点与障碍物之间的距离和路径的平滑度等要素。载人潜水器过于靠近障碍物航行时容易产生碰撞;按照不平滑路径行驶时,频繁地转向会降低航行效率。为解决这些问题,受人工势场法启发,文中在蚁群算法的概率选择环节引入障碍物惩罚因子φ和转向惩罚因子ψ,对路径点的选择加以限制。仿真测试表明,相比于传统蚁群算法和Dijkstra算法,该算法规划的路径与障碍物之间保持安全距离且转向次数更少,因此载人潜水器按照此路径航行时,安全性和航行效率更高。
Abstract
dang qian guan yu shi yong yi qun suan fa jie jue zai ren qian shui qi lu jing gui hua wen ti de yan jiu ,wang wang zhi zhu chong lu jing de chang du he suan fa shou lian su du ,rong yi hu lve lu jing dian yu zhang ai wu zhi jian de ju li he lu jing de ping hua du deng yao su 。zai ren qian shui qi guo yu kao jin zhang ai wu hang hang shi rong yi chan sheng peng zhuang ;an zhao bu ping hua lu jing hang shi shi ,pin fan de zhuai xiang hui jiang di hang hang xiao lv 。wei jie jue zhe xie wen ti ,shou ren gong shi chang fa qi fa ,wen zhong zai yi qun suan fa de gai lv shua ze huan jie yin ru zhang ai wu cheng fa yin zi φhe zhuai xiang cheng fa yin zi ψ,dui lu jing dian de shua ze jia yi xian zhi 。fang zhen ce shi biao ming ,xiang bi yu chuan tong yi qun suan fa he Dijkstrasuan fa ,gai suan fa gui hua de lu jing yu zhang ai wu zhi jian bao chi an quan ju li ju zhuai xiang ci shu geng shao ,yin ci zai ren qian shui qi an zhao ci lu jing hang hang shi ,an quan xing he hang hang xiao lv geng gao 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自海洋技术学报的史先鹏,解方宇，发表于刊物海洋技术学报2019年02期论文，是一篇关于载人潜水器论文,路径规划论文,蚁群算法论文,人工势场法论文,海洋技术学报2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自海洋技术学报2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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