本文主要研究内容
作者张昕,朱讯,蔡俊伟（2019）在《基于四旋翼飞行器的机动编队控制器设计》一文中研究指出：编队飞行是指两个或两个以上的飞行器在一定的组织模式下进行飞行,在自主编队中通常将其分为队形配置和任务分配。文章将研究聚焦在长机进行不规则机动的条件下,四旋翼飞行器编队的队形配置问题。所设计的编队控制器基于相对运动学并根据长机的实时位置和实时速度,计算出从机为与长机形成并保持编队队形应在的期望位置,再将从机的实时位置与期望位置进行比较,并经PI控制器形成从机的速度指令。在仿真过程中发现,在长机进行不规则机动的情况下编队队形会有一定的误差,为了消除这种误差,在编队控制器中加入从机期望位置的微分前馈的作用进行补偿。仿真结果表明,即使在长机进行较复杂机动运动的条件下,所设计的编队控制器依旧能够快速形成并保持期望的编队队形。
Abstract
bian dui fei hang shi zhi liang ge huo liang ge yi shang de fei hang qi zai yi ding de zu zhi mo shi xia jin hang fei hang ,zai zi zhu bian dui zhong tong chang jiang ji fen wei dui xing pei zhi he ren wu fen pei 。wen zhang jiang yan jiu ju jiao zai chang ji jin hang bu gui ze ji dong de tiao jian xia ,si xuan yi fei hang qi bian dui de dui xing pei zhi wen ti 。suo she ji de bian dui kong zhi qi ji yu xiang dui yun dong xue bing gen ju chang ji de shi shi wei zhi he shi shi su du ,ji suan chu cong ji wei yu chang ji xing cheng bing bao chi bian dui dui xing ying zai de ji wang wei zhi ,zai jiang cong ji de shi shi wei zhi yu ji wang wei zhi jin hang bi jiao ,bing jing PIkong zhi qi xing cheng cong ji de su du zhi ling 。zai fang zhen guo cheng zhong fa xian ,zai chang ji jin hang bu gui ze ji dong de qing kuang xia bian dui dui xing hui you yi ding de wu cha ,wei le xiao chu zhe chong wu cha ,zai bian dui kong zhi qi zhong jia ru cong ji ji wang wei zhi de wei fen qian kui de zuo yong jin hang bu chang 。fang zhen jie guo biao ming ,ji shi zai chang ji jin hang jiao fu za ji dong yun dong de tiao jian xia ,suo she ji de bian dui kong zhi qi yi jiu neng gou kuai su xing cheng bing bao chi ji wang de bian dui dui xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自信息化研究的张昕,朱讯,蔡俊伟，发表于刊物信息化研究2019年02期论文，是一篇关于机动编队论文,前馈补偿论文,队形配置论文,信息化研究2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自信息化研究2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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