论文题目: 3-RRRT并联机器人运动学及动力学研究
论文类型: 硕士论文
论文专业: 机械电子工程
作者: 李彬
导师: 赵新华
关键词: 并联机器人,运动学,奇异位形,动力学,仿真
文献来源: 天津理工大学
发表年度: 2005
论文摘要: 本文对3-RRRT并联机器人在运动学及动力学方面进行了比较深入的研究,主要涉及的内容有:3-RRRT并联机器人运动学正、反解方程的推导,3-RRRT并联机器人奇异位形空间分析及数值仿真,3-RRRT并联机器人的动力学反解方程的推导及数值仿真,以及基于ADAMS的虚拟样机3-RRRT并联机器人的运动学及动力学仿真。针对3-RRRT并联机器人,根据机构类型分析了动平台空间运动的性质,利用螺旋理论,通过建立位置输入输出方程推导出了其运动学的正、反解方程,分析了3-RRRT并联机器人的奇异位形空间。运用瞬时运动分析法,建立了机构的奇异位形判别矩阵,并通过数值仿真得到了机构的奇异位形空间。根据螺旋理论在力学上的应用,首先求出了各个转动副的角速度、角加速度与动平台速度、加速度的关系式,在此基础上利用虚功原理得到了简化的动力学反解方程,并进行了数值仿真。利用ADAMS对3-RRRT并联机器人进行了运动学及动力学仿真,得到了运动学及动力学的输入、输出曲线图,根据曲线图分析对机器人的运动学及动力学性能给予了评价。
论文目录:
中文摘要
英文摘要
第一章 绪论
1.1 机器人技术的发展现状及应用
1.1.1 机器人技术的发展历史
1.1.2 国外机器人技术的发展概况
1.1.3 我国机器人技术的研究现状
1.2 机器人技术的发展趋势
1.3 并联机器人的兴起
1.4 并联机器人的有关理论
1.4.1 运动学分析
1.4.2 力学分析
1.4.3 机器人的计算机仿真技术研究
1.5 论文选题背景及主要内容和意义
第二章 3-RRRT并联机器人运动学分析
2.1 引言
2.2 3-RRRT并联机器人机构介绍
2.3 螺旋理论
2.3.1 线矢量
2.3.2 螺旋或旋量
2.3.3 螺旋运动方程
2.4 3-RRRT 并联机器人运动学分析
2.4.1 位置反解分析
2.4.2 运动副轴线Plücker坐标的建立
2.4.3 运动方程的建立与求解
2.5 小结
第三章 3-RRRT并联机器人奇异位形分析
3.1 引言
3.2 机构分析
3.2.1 机构的自由度
3.2.2 机构分析
3.3 机构的瞬时速度分析
3.4 数值仿真
3.5 结论
第四章 3-RRRT并联机器人动力学分析
4.1 引言
4.2 刚体上作用的力螺旋
4.2.1 刚体上的作用力
4.2.2 刚体上作用的力偶
4.2.3 刚体上作用的力螺旋
4.3 机构的加速度分析
4.4 机构动力学分析
4.4.1 两螺旋的互易积
4.4.2 动平台的外力螺旋
4.4.3 杆件的外力螺旋
4.4.4 整个系统功率的求解
4.5 数值仿真
4.6 结论
第五章 基于ADAMS的运动学及动力学仿真
5.1 引言
5.2 机械系统的动态仿真分析步骤
5.3 ADAMS 的三个重要模块
5.3.1 ADAMS/View(基本环境)
5.3.2 ADAMS/Solver(求解器)
5.3.3 ADAMS/PostProcessor(专用后处理模块)
5.4 3-RRRT 并联机器人建模
5.5 3-RRRT 并联机器人运动学仿真
5.5.1 运动学反解仿真
5.5.2 运动学正解仿真
5.6 动力学仿真
5.7 结论
第六章 结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文
致谢
发布时间: 2007-08-01
参考文献
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