移动机器人室内即时地图构建与自主导航

移动机器人室内即时地图构建与自主导航

论文摘要

移动机器人的自主导航是移动机器人研究领域的热点问题,而服务机器人作为移动机器人一个重要的分类,不仅需要掌握环境的信息,更要对自身进行精确的定位。本文主要研究服务机器人的室内即时地图构建以及自主导航。本文首先对移动机器人的研究现状和研究热点趋势进行了介绍,对机器人平台及其搭载的传感器进行比对和分析。不仅对所使用的Pioneer-3DX型移动机器人以及基于ARIA软件系统的任务控制与管理进行了系统的说明,还阐述了机器人的C/S通信架构以及移动机器人在室内自主导航中采用的不同地图构建方法的优缺点。本文从服务机器人的角度出发,提出了移动机器人在环境中构建拓扑地图,根据拓扑节点的特征可进行走廊环境中的简单定位。对于可扩充的主要节点即房间进行标识并在机器人进入房间后采用即时地图构建的方法构建先验地图,观测房间并选取房间中开阔区域的中心点,机器人行进至中心点进行全局扫描并对扫描的激光数据点以栅格划分,对于划分后的栅格点采用加权最小二乘法进行拟合优化,提取出能够代表环境整体轮廓的栅格点作为先验地图。构建好先验地图之后,移动机器人基于此先验地图对于每个定位周期采集到的激光数据点进行MbICP(Metri-Based Iterative Closest Point)匹配,将匹配的结果作为观测使用EKF(Extended Kalman Filter)滤波算法对机器人进行定位。综合了MbICP匹配算法对于角度校正效果明显和EKF滤波算法对于高斯噪声滤除效果较好的优势。本文实验基于Pioneer-3DX型移动机器人平台与LMS200型激光测距仪,通过编写的地图构建与自主导航系统获得一系列实验结果和数据,对其进行分析与验证,表明了本文所提方法的有效性、鲁棒性和实用性。

论文目录

  • 摘要
  • Abstract
  • 1 绪论
  • 1.1 课题的背景和意义
  • 1.2 自主导航与地图构建研究现状及趋势
  • 1.3 本文的主要内容安排
  • 2 移动机器人及传感器模型
  • 2.1 移动机器人模型
  • 2.1.1 Pioneer-3DX移动机器人
  • 2.1.2 机器人实验系统构建
  • 2.2 传感器模型
  • 2.2.1 机器人里程计传感器模型
  • 2.2.2 LMS200型激光测距仪传感器模型
  • 3 移动机器人自主导航
  • 3.1 拓扑地图构建
  • 3.1.1 环境的拓扑节点表示
  • 3.1.2 局部节点特征表示
  • 3.2 基于拓扑地图的自主导航
  • 3.2.1 自主导航
  • 3.2.2 路径规划
  • 4 移动机器人室内即时地图构建与自主定位
  • 4.1 移动机器人室内即时地图构建
  • 4.1.1 机器人室内中心点的观测
  • 4.1.2 室内地图栅格化
  • 4.1.3 基于栅格的加权最小二乘法优化
  • 4.1.4 实验结果及分析
  • 4.2 移动机器人室内定位
  • 4.2.1 机器人系统的状态与观测模型
  • 4.2.2 基于MbICP的观测
  • 4.2.3 基于EKF的状态与协方差更新
  • 4.2.4 实验结果及分析
  • 结论
  • 参考文献
  • 攻读硕士学位期间发表学术论文情况
  • 课题资助情况
  • 致谢
  • 相关论文文献

    • [1].非完整网络移动机器人的一致性[J]. 华中师范大学学报(自然科学版) 2019(06)
    • [2].含有通信时延的非完整移动机器人的一致性[J]. 四川理工学院学报(自然科学版) 2019(05)
    • [3].移动机器人自适应模糊神经滑模控制[J]. 微电机 2020(01)
    • [4].打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制[J]. 控制理论与应用 2020(02)
    • [5].移动机器人行业:整体增速放缓,细分趋势明显[J]. 物流技术与应用 2020(03)
    • [6].基于架空轨道的全向移动机器人运动稳定性研究[J]. 食品与机械 2020(02)
    • [7].适合复杂环境的移动机器人定位系统[J]. 内燃机与配件 2020(06)
    • [8].数字[J]. 物流技术与应用 2020(04)
    • [9].全地形六轮移动机器人的设计与制作[J]. 机械设计与制造 2020(05)
    • [10].室内移动机器人的定位技术研究[J]. 安阳师范学院学报 2020(02)
    • [11].代人取物移动机器人的设计与实现[J]. 福建电脑 2020(07)
    • [12].海康机器人:移动机器人助力智造升级[J]. 自动化博览 2020(09)
    • [13].基于笼图-快速搜索的移动机器人目标搜索[J]. 计算机技术与发展 2020(08)
    • [14].移动机器人履行系统的订单处理研究[J]. 计算机工程与应用 2020(20)
    • [15].深化技术革新 提升智能化整体水平[J]. 现代制造 2020(09)
    • [16].基于仙知SRC的顶升式搬运机人——物流领域的智能搬运利器[J]. 现代制造 2020(09)
    • [17].多移动机器人协同搬运技术综述[J]. 智能系统学报 2019(01)
    • [18].移动机器人行业:百花齐放,快速发展[J]. 物流技术与应用 2019(03)
    • [19].关于移动机器人全覆盖路径规划研究[J]. 计算机仿真 2019(03)
    • [20].基于4G网络的移动机器人远程控制研究[J]. 软件导刊 2019(11)
    • [21].自适应巡航移动机器人的构建与编程[J]. 数字通信世界 2017(10)
    • [22].以世赛集训为引领 推动学院水平提升——44届世赛移动机器人项目集训介绍[J]. 中国培训 2018(03)
    • [23].移动机器人的双臂结构设计要点研究[J]. 南方农机 2018(14)
    • [24].移动机器人助力无人仓落地——访杭州海康机器人技术有限公司副总裁吴尧[J]. 物流技术与应用 2018(10)
    • [25].全向移动机器人中电动机控制系统的研究[J]. 微电机 2016(12)
    • [26].A*算法在移动机器人自学习中的使用[J]. 单片机与嵌入式系统应用 2016(11)
    • [27].改进遗传算法优化移动机器人动态路径研究[J]. 机床与液压 2017(07)
    • [28].一种多非完整移动机器人分布式编队控制方法[J]. 智能系统学报 2017(01)
    • [29].四轮全向移动机器人转弯半径的研究[J]. 价值工程 2017(09)
    • [30].移动机器人底盘的设计与研究[J]. 机械工程师 2017(08)

    标签:;  ;  ;  ;  

    移动机器人室内即时地图构建与自主导航
    下载Doc文档

    猜你喜欢