冲压自动化机器人上料工艺的优化方法

论文摘要

在冲压制造工艺过程中,板料在各个压机之间的传输一般是由操作人员手工进行上下料的搬运。由于压机的巨大压力,以及板料本身的自重,使该工种成为最高危工种之一,人员伤害事故屡见不鲜。因此,从90年代初开始,欧洲的一些著名自动化工程公司就开始研发冲压自动化技术,希望通过工业机器人来替代人工操作。到目前为止,冲压自动化技术已经被广泛地运用在汽车厂或者配套生产厂的车间里。此外,由于中国汽车市场的需求增长较快,各生产厂家都在尽可能提升产能。因此,如何提高冲压自动化流水线的效率成为各自动化系统供应商迫切需要解决的问题。本文通过对冲压自动化流水线的技术和瓶颈分析,确认目前的瓶颈并提出瓶颈处工艺优化的方法,从而实现产能的提高。并通过对视觉系统的分析,揭示视觉对中的技术细节,并通过实例展示其具体过程。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 绪论
• 1.1 选题背景
• 1.2 冲压自动化技术的当前现状
• 1.3 本课题研究的内容和意义
• 第二章 冲压自动化
• 2.1 冲压线的组成
• 2.2 冲压自动化的关键设备
• 2.3 节拍和瓶颈分析
• 2.4 本章小结
• 第三章 对中系统
• 3.1 对中的目的
• 3.2 对中的不同方法
• 3.3 对中方式的比较
• 3.4 本章小结
• 第四章 机器人上料工艺的优化
• 4.1 机器人上料过程
• 4.2 机器人与视觉系统的信息交互
• 4.3 上料工艺的优化
• 4.4 优化的结果
• 4.5 本章小结
• 第五章 视觉系统
• 5.1 视觉标定
• 5.2 视觉在对中中的应用
• 5.3 基于外轮廓形状特征的匹配
• 5.4 基于内轮廓的重合判定
• 5.5 视觉对中的计算
• 5.6 本章小结
• 第六章 机器人程序
• 6.1 前言
• 6.2 机器人程序介绍
• 6.3 本章小结
• 第七章 总结与展望
• 参考文献
• 致谢
• 攻读硕士学位期间发表的学术论文