导读:本文包含了步行方式转换论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:类人猿机器人,CMAC,步行方式转换,智能学习
步行方式转换论文文献综述
陈雪叶[1]（2007）在《类人猿机器人步行方式转换智能学习运动控制研究》一文中研究指出随着机器人技术的不断发展和理论的不断完善,仿人机器人越来越成为人们的研究重点。人们对仿人双足步行机器人的环境适应性提出了更高的要求,不仅需要在规整地面环境下稳定行走,还要适应诸如野外、不平整路面等复杂地势的问题。与仿人双足步行机器人相比,类人猿机器人由于具有多种移动方式和步行方式转换机能,对复杂地势具有良好的环境适应性和移动灵活性,在未来的空间技术、国防、军事等方面具有很大的应用潜力,其研究具有重要的实际意义。本文是在仿人机器人步行理论的基础上,分别采用基于动力学模型的运动控制研究方法和基于小脑神经网络的智能学习运动控制研究方法,对类人猿机器人“GoRoBoT”进行了步行方式转换和起立运动的研究。首先在分析类人猿机器人步行方式转换的基础上,运用拉格朗日方程建立简化的机器人模型,对此模型设计线性多变量控制器,通过控制力矩来进行起立运动控制研究,采取摆动双臂来实现成功起立,获得了在不同着地位置下的多组起立样本及其控制参数。其次运用CMAC——小脑模型关联控制器,运用C语言进行编程,并且通过小脑神经网络的方法,使类人猿机器人对成功的样本进行学习,通过对成功样本及控制参数的泛化获得了通用的样本生成器及控制器。进而实现未经历环境下的运动控制。基于上述的理论,在机械系统动力学仿真软件ADAMS的环境下对类人猿机器人“GoRoBoT”仿真,实现了机器人的起立运动过程,并且生成了若干样本,从而验证了本文的起立样本生成方法的正确性和合理性;并将由CMAC学习得到的控制参数带入机械系统动力学仿真软件ADAMS中的控制器,对样本最大值与最小值之间的新的四足着地位置进行起立控制仿真,验证了通用样本生成器和控制器的正确性。本文还对仿真结果进行了全面的分析,通过分析类人猿机器人起立运动过程中各个运动参数的动态变化,进一步验证了本文所采用方法的正确性和合理性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-10-01）
潘云忠[2]（2006）在《类人猿机器人双足步行及步行方式动态转换运动控制研究》一文中研究指出为了解决仿人双足步行机器人对于复杂地面环境的适应能力比较差,吴伟国教授于1999年提出了一种具有多种移动方式的类人猿机器人。与仿人双足步行机器人相比,仿生于类人猿动物的类人猿机器人由于具有多种移动方式和步行方式转换机能,对复杂地势具有良好的环境适应性和移动灵活性,在未来的空间技术、国防、军事等方面具有很大的应用潜力,其研究具有重要的实际意义。本文是在仿人机器人步行理论的基础上,对类人猿机器人“GoRoBoT”进行了双足步行、步行方式转换和起立运动的研究。为了实现双足稳定动步行,本文采用了余弦可变ZMP(Zero Moment Point)运动轨迹。由基于可变ZMP和叁维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内和步行方式转换期间机器人的质心运动轨迹方程;并采用叁次样条曲线来保证机器人在双脚支撑期质心加速度的连续性,从而由规划得到了光滑的质心运动轨迹。在此基础上,由逆运动学求解得到连续运动的各关节轨迹。基于上述的理论,在仿真软件ADAMS的环境下对类人猿机器人“GoRoBoT”仿真实现了双足前向稳定动步行,双足上下台阶,步行方式动态转换过程,从而验证了本文的步行样本生成方法的正确性和合理性;通过仿真得到的关节力矩曲线、着地脚的地面反力曲线等仿真结果验证了机器人步行和步行方式转换的能力。本文在分析类人猿机器人步行方式转换的基础上,通过力矩控制来进行起立运动控制研究,采取摆动双臂来调整起立,运用试行错误的方法,获得了在不同着地位置下的多组起立样本及其控制参数,通过对成功样本及控制参数的泛化获得了通用的样本生成器及控制器,并利用MATLAB与ADAMS对未经历的四足着地位置进行起立控制仿真,验证了通用样本生成器和控制器的正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2006-06-01）
步行方式转换论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了解决仿人双足步行机器人对于复杂地面环境的适应能力比较差,吴伟国教授于1999年提出了一种具有多种移动方式的类人猿机器人。与仿人双足步行机器人相比,仿生于类人猿动物的类人猿机器人由于具有多种移动方式和步行方式转换机能,对复杂地势具有良好的环境适应性和移动灵活性,在未来的空间技术、国防、军事等方面具有很大的应用潜力,其研究具有重要的实际意义。本文是在仿人机器人步行理论的基础上,对类人猿机器人“GoRoBoT”进行了双足步行、步行方式转换和起立运动的研究。为了实现双足稳定动步行,本文采用了余弦可变ZMP(Zero Moment Point)运动轨迹。由基于可变ZMP和叁维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内和步行方式转换期间机器人的质心运动轨迹方程;并采用叁次样条曲线来保证机器人在双脚支撑期质心加速度的连续性,从而由规划得到了光滑的质心运动轨迹。在此基础上,由逆运动学求解得到连续运动的各关节轨迹。基于上述的理论,在仿真软件ADAMS的环境下对类人猿机器人“GoRoBoT”仿真实现了双足前向稳定动步行,双足上下台阶,步行方式动态转换过程,从而验证了本文的步行样本生成方法的正确性和合理性;通过仿真得到的关节力矩曲线、着地脚的地面反力曲线等仿真结果验证了机器人步行和步行方式转换的能力。本文在分析类人猿机器人步行方式转换的基础上,通过力矩控制来进行起立运动控制研究,采取摆动双臂来调整起立,运用试行错误的方法,获得了在不同着地位置下的多组起立样本及其控制参数,通过对成功样本及控制参数的泛化获得了通用的样本生成器及控制器,并利用MATLAB与ADAMS对未经历的四足着地位置进行起立控制仿真,验证了通用样本生成器和控制器的正确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
步行方式转换论文参考文献
[1].陈雪叶.类人猿机器人步行方式转换智能学习运动控制研究[D].哈尔滨工业大学.2007
[2].潘云忠.类人猿机器人双足步行及步行方式动态转换运动控制研究[D].哈尔滨工业大学.2006