导读:本文包含了误差约束论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:病态观测方程,正则化,单位权中误差,无偏估计
误差约束论文文献综述
嵇昆浦,王瑾芳[1]（2019）在《附有等式约束病态模型正则化解的单位权中误差无偏估计》一文中研究指出利用平差参数间合理的等式约束虽能提升病态模型解的精度,但其本质仍是通过引入正则化参数来改善模型的病态性,由于改变了观测方程的结构,所得的估值残差及单位权中误差均有偏。针对这一不足,在病态模型正则化解的无偏单位权方差估计式基础上引入等式约束条件,根据约束正则化解的残差二次型期望公式,导出约束正则化解的无偏单位权中误差估计式,并用数值算例和病态测边网算例验证其正确性。结果表明,本文公式所估的单位权中误差精度优于传统公式所估结果。(本文来源于《大地测量与地球动力学》期刊2019年09期）
孙平,张帅[2]（2019）在《康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差同时约束的安全预测控制》一文中研究指出康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训练机器人从任意位置出发同时实现轨迹和速度跟踪,并将跟踪误差约束在指定范围内,提高系统的安全性。通过离散化康复步行训练机器人的动力学模型,建立了具有控制增量形式的预测模型。在预测时域内,设计轨迹跟踪误差性能优化指标,并构建运动位置和速度跟踪误差约束条件,通过设计辅助运动轨迹并求解控制增量形式的二次规划问题,获得了时域内满足误差约束条件的预测控制。通过仿真和实验研究,结果表明了所提控制方法同时约束位置和速度跟踪误差的有效性和优越性。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年06期）
左燕,陈志猛,蔡立平[3]（2019）在《基于约束总体最小二乘的单站DOA/TDOA联合误差校正与定位算法》一文中研究指出多基外辐射源雷达定位系统受系统偏差影响较大。该文针对多基外辐射源雷达到达角度(DOA)和到达时差(TDOA)联合定位系统,提出一种基于约束总体最小二乘(CTLS)的无源定位和误差校正算法。首先引入辅助变量,将DOA和TDOA非线性观测方程进行线性化处理。考虑伪线性化后定位方程中噪声矩阵各分量统计相关特性,将无源定位与误差校正联合优化问题建立为CTLS模型,并采用牛顿迭代方法对模型求解。在此基础上,考虑辅助变量与目标位置的关联性,设计关联最小二乘算法改进目标位置估计值,采用后验迭代方法进一步提高系统偏差估计精度。最后推导了算法的理论误差。仿真结果表明:该算法能够有效地估计目标位置和系统偏差。(本文来源于《电子与信息学报》期刊2019年06期）
陈亮亮[4]（2019）在《考虑误差约束的多Euler-Lagrange系统分布式跟踪控制》一文中研究指出多智能体系统可用于描述现实中的很多物理系统,如多机械臂系统、编队卫星系统、水下机器人系统和传感器网络等。在多智能体系统中,各智能体以一定的方式相互通讯,从而完成特定的任务。多智能体系统的分布式控制是指每个智能体均能够根据系统的局部信息独立作出控制决策。通过采用分布式控制的方法,多智能体系统能够具有高的灵活性、鲁棒性以及环境适应性。Euler-Lagrange(EL)方程能够描述很多具有本质非线性的系统,如操作机械臂、自主车辆系统、步行机器人等。用EL方程描述的多智能体系统被称为多EL系统。多EL系统的分布式跟踪控制是指,存在一个领航者和多个跟随者时,多个跟随者通过分布式的控制方法,实现对领航者的跟踪。通过采用有限时间和固定时间控制方法,系统的收敛速度能够得到很大提高。这是由于在有限时间和固定时间控制器的作用下,系统可以在某一个特定时刻达到稳定,从而起到加快收敛速度的作用。误差约束控制可以保证系统受约束的变量在整个控制过程中不会超过预先设定的界。通过将有限时间或固定时间控制与误差约束控制结合起来,则可以从整体上提高系统的控制性能。本文拟针对多EL系统,研究考虑误差约束的分布式有限时间和固定时间跟踪控制。论文的主要内容包括以下方面。考虑误差约束的分布式有限时间跟踪控制。当多EL系统的标称模型已知时,在有向通讯拓扑结构下,通过反步法设计了分布式有限时间跟踪控制律,证明了每个跟随者的控制误差能够在有限时间内收敛到平衡点的一个邻域内,tan形式障碍Lyapunov函数则用于保证系统的误差变量在整个控制过程中不会超过预先设定的界。考虑到多EL系统存在非线性不确定性,设计了分布式有限时间跟踪控制器,其中径向基神经网络用于对系统的非线性不确定性进行估计和补偿。在此基础上,在多EL系统的控制输入存在饱和的情形下,设计了考虑误差约束和输入饱和的分布式有限时间跟踪控制律。考虑误差约束的分布式固定时间跟踪控制。当多EL系统的标称模型已知时,通过加幂积分方法在有向图下设计了分布式固定时间跟踪控制器,证明了系统的跟踪控制误差能够在固定时间内收敛到平衡点的一个邻域内。一种改进的指数形式障碍Lyapunov函数保证了所定义的误差变量不会超过预先设定的界限。在此基础上,考虑到系统存在模型不确定性以及加速度信息不可获得的情形,针对每个跟随者在无向图下设计了分布式固定时间观测器对领航者的广义速度和广义位置信息进行观测。针对惯量矩阵为对角矩阵的多EL系统,利用加幂积分方法设计了分布式固定时间跟踪控制律。径向基神经网络则用于估计系统未知的模型项。理论分析和仿真验证表明,每个跟随者的跟踪误差能够在固定时间内收敛到平衡点的一个邻域内,且误差约束在整个控制过程中会得到满足。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
王丽娟,马刚,刘倩,吕途[5]（2019）在《基于RSSI测距误差离群去约束的优化方法》一文中研究指出针对基于RSSI测距定位中偶然性测距误差和设备误差对定位结果影响较大这一问题,提出了一种误差离群去约束的优化方法。通过对叁边定位结果使用K-means算法进行离群分析,得到对定位结果影响较大的几个锚节点,从而对数据进行处理。针对实际系统使用RSSI测距模块测得多组实验数据,并用Matlab软件进行仿真分析,将测距误差离群去约束模型与传统均值模型使用最小二乘法在不同距离下进行定位对比。仿真结果表明,当引入不同数量误差锚节点时,前者在定位精度方面均有0. 1～0. 2 m~2提升,同时算法也具有很好的鲁棒性。(本文来源于《河南农业大学学报》期刊2019年02期）
李腾,苏宇楠,魏传华[6]（2019）在《部分线性变系数测量误差模型的随机约束估计》一文中研究指出文章考虑部分线性变系数模型在线性部分自变量存在测量误差并且参数分量附加有随机约束条件时的估计问题。基于校正profile最小二乘估计和混合估计方法,提出了参数分量的校正profile混合估计,并且给出了所提估计量的渐近性质。利用数值模拟验证了所提估计方法的有效性。(本文来源于《统计与决策》期刊2019年07期）
田立群[7]（2019）在《论机械约束单向原则和杠杆原理在CAD数模误差处理中的应用》一文中研究指出通过实践案例讲述了机械部件或者子装配在装配环境中的机械约束单向原则的应用和杠杆原理(包含杠杆弱化原理及杠杆强化原理)在借助数据误差后的不同表现形式,以及这些原则和原理在CAD数模误差处理中科学化的操作方式。(本文来源于《机电产品开发与创新》期刊2019年02期）
王路,赖春露[8]（2018）在《FIR数字滤波器幅频响应约束最大加权相位误差最小化设计》一文中研究指出多数信号滤波应用,对滤波器幅频响应的要求高于相频响应.本文研究了满足幅频响应约束的有限脉冲响应(Infinite Impulse Response,FIR)数字滤波器设计,提出了最大加权相位误差最小化方法.用凸的椭圆误差约束代替非凸的幅值误差约束,将设计问题转化为凸问题;通过与二分技术结合,提出了给定权函数的幅值误差约束最大加权相位误差最小化设计的求解算法.以此算法为核心,构建了迭代重加权最大加权相位误差最小化算法,其中的权函数不再固定,而是基于修改的群延迟误差包络线在迭代中不断更新.权函数收敛后,所得滤波器具有近似等纹波的群延迟误差,最大群延迟误差得到了有效减小.仿真实验表明,与现有相位误差约束最大幅值误差最小化方法相比,得到的FIR滤波器具有更小的最大相位误差和最大群延迟误差.(本文来源于《电子学报》期刊2018年11期）
杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝[9]（2018）在《机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算》一文中研究指出针对机械臂全工作空间域位姿误差估算,提出了非参数化约束的运动学误差综合解算与动态估算方法。基于误差等效微分变量和多关节运动的连杆坐标系误差等效微分变换,构建了机械臂运动学动态非参数化约束的位姿误差模型。将多因素产生末端位姿误差归结为与关节转角变量有关的周期性动态函数变化,实现了机械臂综合误差的动态函数化描述。根据多连杆坐标系关节运动耦合规律,设计了多关节运动空间坐标系位姿在线解耦变换与补偿算法。全工作空间域验证实验中,误差估算值与测量值之间的位置坐标的最大绝对值偏差小于0.01 mm,姿态角的最大绝对值偏差小于0.03°。实验结果表明,该方法可提高机械臂全工作空间域位姿误差估算的精度与可靠性。(本文来源于《光学精密工程》期刊2018年10期）
孙树杰,于东,林浒,李备备,郎言书[10]（2018）在《面向轴向误差约束的小线段过渡算法》一文中研究指出针对工件加工过程中对轴向加工精度的要求,提出了一种基于轴向误差的小线段加工轨迹规划方法.首先,根据最大允许轴向误差值,给出了系统在特定方向上允许的最大轮廓误差值的计算方法;为了减少加工路径的数据量,根据最大轮廓误差间除加工路径上的冗余点,生成新的加工路径;然后通过插入圆弧实现加工路径拐角过渡.同时,为了保证加工误差符合系统要求,根据冗余点处所允许的最大轮廓误差值,再次调整过渡圆弧的参数.实验结果表明,算法在将轴向加工误差限定在系统范围内的基础上,可以有效减少加工路径数据量,提高加工效率和加工质量.(本文来源于《小型微型计算机系统》期刊2018年09期）
误差约束论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
康复步行训练机器人通过跟踪医生指定的运动轨迹,帮助患者步行训练,针对运动过程中位置和速度跟踪误差过大,影响康复者的安全问题,提出一种预测控制方法,目的是使康复步行训练机器人从任意位置出发同时实现轨迹和速度跟踪,并将跟踪误差约束在指定范围内,提高系统的安全性。通过离散化康复步行训练机器人的动力学模型,建立了具有控制增量形式的预测模型。在预测时域内,设计轨迹跟踪误差性能优化指标,并构建运动位置和速度跟踪误差约束条件,通过设计辅助运动轨迹并求解控制增量形式的二次规划问题,获得了时域内满足误差约束条件的预测控制。通过仿真和实验研究,结果表明了所提控制方法同时约束位置和速度跟踪误差的有效性和优越性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
误差约束论文参考文献
[1].嵇昆浦,王瑾芳.附有等式约束病态模型正则化解的单位权中误差无偏估计[J].大地测量与地球动力学.2019
[2].孙平,张帅.康复步行训练机器人位置和速度跟踪误差同时约束的安全预测控制[J].电机与控制学报.2019
[3].左燕,陈志猛,蔡立平.基于约束总体最小二乘的单站DOA/TDOA联合误差校正与定位算法[J].电子与信息学报.2019
[4].陈亮亮.考虑误差约束的多Euler-Lagrange系统分布式跟踪控制[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].王丽娟,马刚,刘倩,吕途.基于RSSI测距误差离群去约束的优化方法[J].河南农业大学学报.2019
[6].李腾,苏宇楠,魏传华.部分线性变系数测量误差模型的随机约束估计[J].统计与决策.2019
[7].田立群.论机械约束单向原则和杠杆原理在CAD数模误差处理中的应用[J].机电产品开发与创新.2019
[8].王路,赖春露.FIR数字滤波器幅频响应约束最大加权相位误差最小化设计[J].电子学报.2018
[9].杨聚庆,王大勇,董登峰,程智,劳达宝.机械臂全工作空间域非参数约束位姿误差估算[J].光学精密工程.2018
[10].孙树杰,于东,林浒,李备备,郎言书.面向轴向误差约束的小线段过渡算法[J].小型微型计算机系统.2018