本文主要研究内容
作者梁辉,高云涛,孔祥旭,张广兴,杨化林,汪传生（2019）在《一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构的研究》一文中研究指出：结合人因工程,针对上肢康复需求,本文提出一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构,采用5R+3-RPS的混联结构,可实现上肢7个自由度的康复训练。首先,采用分部计算的方法,使用D-H法计算串联康复机构的位姿转换矩阵,并用矢量法计算腕部康复机构的位姿转换矩阵,将2个矩阵相结合得到该上肢康复外骨骼机构运动学正解的位姿转换矩阵。其次,通过微分坐标变换和Plüker坐标变换求得该机构的雅各比矩阵。最终,进行ADAMS运动仿真,验证了该外骨骼机构运动功能的稳定性和可行性。
Abstract
jie ge ren yin gong cheng ,zhen dui shang zhi kang fu xu qiu ,ben wen di chu yi chong duo zi you du hun lian shang zhi kang fu wai gu ge ji gou ,cai yong 5R+3-RPSde hun lian jie gou ,ke shi xian shang zhi 7ge zi you du de kang fu xun lian 。shou xian ,cai yong fen bu ji suan de fang fa ,shi yong D-Hfa ji suan chuan lian kang fu ji gou de wei zi zhuai huan ju zhen ,bing yong shi liang fa ji suan wan bu kang fu ji gou de wei zi zhuai huan ju zhen ,jiang 2ge ju zhen xiang jie ge de dao gai shang zhi kang fu wai gu ge ji gou yun dong xue zheng jie de wei zi zhuai huan ju zhen 。ji ci ,tong guo wei fen zuo biao bian huan he Plükerzuo biao bian huan qiu de gai ji gou de ya ge bi ju zhen 。zui zhong ,jin hang ADAMSyun dong fang zhen ,yan zheng le gai wai gu ge ji gou yun dong gong neng de wen ding xing he ke hang xing 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自机械与电子的梁辉,高云涛,孔祥旭,张广兴,杨化林,汪传生，发表于刊物机械与电子2019年08期论文，是一篇关于混联论文,康复论文,上肢论文,外骨骼机构论文,机械与电子2019年08期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自机械与电子2019年08期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：混联论文; 康复论文; 上肢论文; 外骨骼机构论文; 机械与电子2019年08期论文;