论文题目: 3-RRRT并联机器人数控系统研究与开发
论文类型: 硕士论文
论文专业: 机械电子工程
作者: 雷奶华
导师: 赵新华
关键词: 并联机器人,数控系统,插补,人机交互
文献来源: 天津理工大学
发表年度: 2005
论文摘要: 本文密切结合研制和开发3-RRRT并联机器人的需要,对并联机器人开放式数控系统关键技术进行了系统深入的研究,涉及插补算法、速度控制、数控系统软硬件设计等内容。1)提出在操作空间内将动平台轨迹在时间轴上离散,然后利用位置逆解将其转换为关节空间的离散点,最后利用PVT插补模式进行精插补的二次插补方案。根据3-RRRT并联机器人的轨迹控制特点对插补带给系统的误差进行了估计。2)研究了轨迹转接的不同方式,实现了基于直线加减速控制的速度过渡,分析了过渡段算法,并介绍了过渡段的数据处理过程。3)依据开放式数控系统的思想,以“PC+PMAC”的控制思想构造了系统的硬件平台。4)在总体上介绍了数控系统的软件结构,以系统的观点把3-RRRT并联机器人的数控软件系统进行任务划分,并依据划分的结果构造了软件的各个模块。5)介绍了系统的各个模块,分析了运动学模块和人机交互模块的实现过程,并阐述了类在人机交互中的实现。6)根据Windows实时多任务的特点,介绍了3-RRRT并联机器人数控系统的多任务实现,分析了以DPRAM作为PLC和上位机高速信息交换的存储空间,实现PLC技术与中断技术的结合,介绍了中断的流程。
论文目录:
中文摘要
英文摘要
第一章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 国内外研究状况综述
1.3 并联机器人数控系统开发的关键技术
1.3.1 软硬件体系结构
1.3.2 转台（动平台）的轨迹控制技术
1.3.3 系统的实时性
1.3.4 界面设计技术
1.4 主要研究内容
第二章 并联机器人数控系统基础理论研究
2.1 数控系统的工作原理和组成
2.2 计算机数控原理
2.3 并联机器人数控理论
2.4 基于PC 的开放式数控系统
2.4.1 开放式数控系统
2.4.2 基于PC 开放式数控系统的优点
2.4.3 使用Windows 作为操作系统的优缺点
2.4.4 数字式交流伺服系统成为发展主流
第三章 3-RRRT 并联机器人轨迹控制
引言
3.1 插补
3.1.1 插补方案
3.1.2 粗插补
3.1.3 精插补算法
3.2 插补误差分析
3.2.1 粗插补误差
3.2.2 精插补误差
3.3 速度控制
3.3.1 速度控制原理
3.3.2 轨迹转接方式分析及过渡段轨迹分析
3.3.3 过渡段插补算法
3.4 小结
第四章 3-RRRT 并联机器人数控系统硬件平台建造
4.1 并联机器人数控系统硬件连接
4.2 工控机IPC
4.3 多轴运动控制器
4.4 MINAS 系列交流伺服系统
4.5 双端RAM
4.6 3-RRRT 并联机器人本体
第五章 3-RRRT 并联机器人软件系统
5.1 数控系统软件的总体介绍和任务划分
5.1.1 软件总体介绍
5.1.2 系统的数据流
5.1.3 任务的划分
5.2 运动学模块
5.2.1 逆解子模块
5.2.2 速度子模块
5.3 人机交互
5.3.1 类设计
5.3.2 消息机制
5.3.3 人机交互界面
5.4 通讯管理模块简介
5.4.1 动态链接库PComm32
5.4.2 双端RAM 通信功能概述
5.5 实时多任务及其中断开发
5.5.1 使用Windows 中的常规定时器构造实时系统
5.5.2 实时多任务调度
5.5.3 中断
5.6 小结
第六章 全文结论
参考文献
攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文
致谢
发布时间: 2007-08-01
参考文献
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