本文主要研究内容
作者李籽兴,陈钢,卢瑶（2019）在《月面巡视器车载机械臂采样方案设计》一文中研究指出：针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模型,分析了机械臂末端采样入土角和采样速度对末端采样接触力作用的影响,结合月面机器人表取采样任务需求,设计了一套满足末端接触力最小的优化采样方案:给出不同紧密程度土壤下最佳的入土角和采样速度;为保证采样任务中机械臂的安全性,在建立的车载机械臂动力学模型基础上,采用力位混合控制方法设计了末端接触力控制策略。仿真结果表明,该采样方案能够使采样时末端与土壤间的接触力最小,机械臂末端接触力能得到有效控制。
Abstract
zhen dui yue mian ji qi ren biao qu cai yang ren wu zhong de ji xie bei an quan xing wen ti ,jian li le mo duan yu yue rang jie chu li mo xing ,fen xi le ji xie bei mo duan cai yang ru tu jiao he cai yang su du dui mo duan cai yang jie chu li zuo yong de ying xiang ,jie ge yue mian ji qi ren biao qu cai yang ren wu xu qiu ,she ji le yi tao man zu mo duan jie chu li zui xiao de you hua cai yang fang an :gei chu bu tong jin mi cheng du tu rang xia zui jia de ru tu jiao he cai yang su du ;wei bao zheng cai yang ren wu zhong ji xie bei de an quan xing ,zai jian li de che zai ji xie bei dong li xue mo xing ji chu shang ,cai yong li wei hun ge kong zhi fang fa she ji le mo duan jie chu li kong zhi ce lve 。fang zhen jie guo biao ming ,gai cai yang fang an neng gou shi cai yang shi mo duan yu tu rang jian de jie chu li zui xiao ,ji xie bei mo duan jie chu li neng de dao you xiao kong zhi 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自载人航天的李籽兴,陈钢,卢瑶，发表于刊物载人航天2019年05期论文，是一篇关于月面巡视器论文,机械臂论文,采样策略设计论文,接触力控制论文,载人航天2019年05期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自载人航天2019年05期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：月面巡视器论文; 机械臂论文; 采样策略设计论文; 接触力控制论文; 载人航天2019年05期论文;