码垛机器人控制系统设计

论文摘要

码垛机器人作为现代码垛系统中最重要的设备,它的码垛能力决定了整个码垛系统的成败。本文根据码垛机器人的功能需求和对当前流行的码垛机器人控制方案分析,设计了码垛机器人控制系统,该系统包括离线编程和3D仿真,控制器模块,该控制系统能大大提高码垛机器人的工作效率。本论文主要研究了如下四大部分内容: (一)根据码垛机器人的功能需求和技术需求分析,提出了码垛机器人的控制方案;(二)根据控制系统模块的划分,确定各个模块的关系,并具体对各个模块进行软件实现;(三)在对各个模块的软件实现过程当中对码垛机器人需要考虑的现场问题进行解决,并对各个关键问题进行解决;(四)对所设计的控制系统进行现场调试,验证该控制系统方案的合理和正确性。最终实验证明,该控制系统满足了工业自动化的需求。并且大大提高了码垛效率。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 绪论
• 1.1 课题背景
• 1.2 码垛机器人
• 1.2.1 国内外码垛机器人发展现状
• 1.2.2 码垛机器人控制器发展现状
• 1.2.3 码垛机器人控制系统发展现状
• 1.3 本文的主要研究工作
• 第二章 码垛机器人控制系统方案的建立
• 2.1 码垛机器人构成
• 2.2 名词解释
• 2.3 控制系统需求
• 2.3.1 控制系统功能需求
• 2.3.2 控制系统技术要求
• 2.4 控制方案确定
• 2.4.1 当前流行码垛机器人控制方案
• 2.4.2 改进前码垛机器人的控制方案
• 2.4.3 改进后的控制系统方案
• 2.5 控制系统硬件介绍和选取
• 2.5.1 运动控制器
• 2.5.2 工控机
• 2.5.3 PLC
• 2.5.4 人机界面
• 2.6 本章小结
• 第三章 控制系统具体实现
• 3.1 开发环境简介
• 3.1.1 上位开发平台visual studio
• 3.1.2 上位开发语言c#
• 3.1.3 系统所有文件格式
• 3.2 控制系统模块划分
• 3.3 各模块界面设计原则
• 3.4 系统软件主要模块设计
• 3.4.1 原点复位模块
• 3.4.2 垛型信息输入模块
• 3.4.3 用户坐标系设定模块
• 3.4.4 设置模块
• 3.4.5 计算模块
• 3.4.6 手动示教模块
• 3.4.7 修正模块
• 3.4.8 通信备份和恢复模块
• 3.4.9 故障诊断和报警模块
• 3.4.10 多线控制模块
• 3.5 控制器模块的实现
• 3.5.1 运动控制卡模块
• 3.5.2 PLC 控制模块
• 3.6 仿真模块
• 3.6.1 与离线编程模块之间接口通讯
• 3.6.2 仿真模块的介绍
• 3.7 本章小结
• 第四章 实验与分析
• 4.1 实验条目
• 4.2 实验方案
• 4.3 实验结果
• 4.4 本章小结
• 第五章 全文结论
• 5.1 结论
• 5.2 以后工作展望
• 参考文献
• 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文
• 致谢