本文主要研究内容
作者孙伟,吴家骥（2019）在《基于间接EKF的MEMS惯性系统最优姿态估计》一文中研究指出：针对MEMS惯性系统姿态估计中的扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)是非线性状态方程的次优估计且性能受量测噪声协方差矩阵影响的问题,提出一种间接EKF最优姿态估计方法。推导与状态向量扰动相关的线运动特性并设计扰动状态方程,采用标准线性卡尔曼滤波完成扰动状态及其协方差最优更新,最后利用加速度计输出作观测量并采取链式法则完成量测矩阵的求取。对比实验结果表明,间接EKF算法可有效降低陀螺随机漂移对姿态估计的影响,姿态收敛速度与精度均优于传统EKF方法。
Abstract
zhen dui MEMSguan xing ji tong zi tai gu ji zhong de kuo zhan ka er man lv bo EKF(Extended Kalman Filter)shi fei xian xing zhuang tai fang cheng de ci you gu ji ju xing neng shou liang ce zao sheng xie fang cha ju zhen ying xiang de wen ti ,di chu yi chong jian jie EKFzui you zi tai gu ji fang fa 。tui dao yu zhuang tai xiang liang rao dong xiang guan de xian yun dong te xing bing she ji rao dong zhuang tai fang cheng ,cai yong biao zhun xian xing ka er man lv bo wan cheng rao dong zhuang tai ji ji xie fang cha zui you geng xin ,zui hou li yong jia su du ji shu chu zuo guan ce liang bing cai qu lian shi fa ze wan cheng liang ce ju zhen de qiu qu 。dui bi shi yan jie guo biao ming ,jian jie EKFsuan fa ke you xiao jiang di tuo luo sui ji piao yi dui zi tai gu ji de ying xiang ,zi tai shou lian su du yu jing du jun you yu chuan tong EKFfang fa 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自传感技术学报的孙伟,吴家骥，发表于刊物传感技术学报2019年01期论文，是一篇关于传感器论文,姿态估计论文,间接论文,扰动状态论文,四元数运动模型论文,传感技术学报2019年01期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自传感技术学报2019年01期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：传感器论文; 姿态估计论文; 间接论文; 扰动状态论文; 四元数运动模型论文; 传感技术学报2019年01期论文;