本文主要研究内容
作者范涛（2019）在《基于Arduino的小型浅水水下机器人研制》一文中研究指出：随着人类社会的不断发展,海洋资源愈发得到人们的重视,水下机器人得到了广阔的应用前景,针对小型ROV在近海平台等浅水环境顶流作业能力差、运动控制难的问题,研制开发了基于Arduino小型浅水作业ROV精灵号,可进行浅海和湖泊环境的观察取样等工作。首先确定了总体的设计方案,提出了具体的应用技术参数,设计了耐压结构的形式、材料、密封和防腐措施,完成了耐压结构的设计和校核,并使用仿真工具进行了性能验证。提出以Arduino mega 2560作为核心控制器的控制系统架构,以Arduino为核心,进行水面操作终端和水下控制终端的搭建,并通过串口通信方式建立上下系统通信,并完成图像信息的传输。研究水下机器人系统坐标系,建立了精灵号ROV的动力学模型,求解艏向运动传递函数,设计了PID控制器、模糊PID控制器、单输入模糊PID控制器进行艏向运动控制,并对三种算法在Simulink环境下进行了系统仿真,相比于其他两种控制器,单输入模糊PID算法响应更加迅速,超调量小,且系统稳定。最后,通过实验对耐压结构进行了打压测试,实验结果表明所设计电子舱、电源舱等密封结构满足使用压力,通过水池实验验证了以Arduino为核心的精灵号浅水ROV控制系统设计的可行性,同时验证了推力矢量合成的实际效果,验证了单输入模糊PID算法对机器人艏向运动有明显效果。
Abstract
sui zhao ren lei she hui de bu duan fa zhan ,hai xiang zi yuan yu fa de dao ren men de chong shi ,shui xia ji qi ren de dao le an kuo de ying yong qian jing ,zhen dui xiao xing ROVzai jin hai ping tai deng jian shui huan jing ding liu zuo ye neng li cha 、yun dong kong zhi nan de wen ti ,yan zhi kai fa le ji yu Arduinoxiao xing jian shui zuo ye ROVjing ling hao ,ke jin hang jian hai he hu bo huan jing de guan cha qu yang deng gong zuo 。shou xian que ding le zong ti de she ji fang an ,di chu le ju ti de ying yong ji shu can shu ,she ji le nai ya jie gou de xing shi 、cai liao 、mi feng he fang fu cuo shi ,wan cheng le nai ya jie gou de she ji he jiao he ,bing shi yong fang zhen gong ju jin hang le xing neng yan zheng 。di chu yi Arduino mega 2560zuo wei he xin kong zhi qi de kong zhi ji tong jia gou ,yi Arduinowei he xin ,jin hang shui mian cao zuo zhong duan he shui xia kong zhi zhong duan de da jian ,bing tong guo chuan kou tong xin fang shi jian li shang xia ji tong tong xin ,bing wan cheng tu xiang xin xi de chuan shu 。yan jiu shui xia ji qi ren ji tong zuo biao ji ,jian li le jing ling hao ROVde dong li xue mo xing ,qiu jie shou xiang yun dong chuan di han shu ,she ji le PIDkong zhi qi 、mo hu PIDkong zhi qi 、chan shu ru mo hu PIDkong zhi qi jin hang shou xiang yun dong kong zhi ,bing dui san chong suan fa zai Simulinkhuan jing xia jin hang le ji tong fang zhen ,xiang bi yu ji ta liang chong kong zhi qi ,chan shu ru mo hu PIDsuan fa xiang ying geng jia xun su ,chao diao liang xiao ,ju ji tong wen ding 。zui hou ,tong guo shi yan dui nai ya jie gou jin hang le da ya ce shi ,shi yan jie guo biao ming suo she ji dian zi cang 、dian yuan cang deng mi feng jie gou man zu shi yong ya li ,tong guo shui chi shi yan yan zheng le yi Arduinowei he xin de jing ling hao jian shui ROVkong zhi ji tong she ji de ke hang xing ,tong shi yan zheng le tui li shi liang ge cheng de shi ji xiao guo ,yan zheng le chan shu ru mo hu PIDsuan fa dui ji qi ren shou xiang yun dong you ming xian xiao guo 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自东北石油大学的范涛，发表于刊物东北石油大学2019-07-15论文，是一篇关于水下机器人论文,控制系统论文,单输入论文,模糊控制论文,东北石油大学2019-07-15论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自东北石油大学2019-07-15论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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