导读:本文包含了测程法论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:测程法,系统误差,模糊神经网络,自定位
测程法论文文献综述
刘振,陈万米,熊奇[1]（2017）在《移动机器人测程法定位误差分析与校正》一文中研究指出里程计的安装误差和凹凸不平或者光滑地面的环境是影响机器人测程法定位精度的主要原因,针对这一问题,首先利用UMBmark校核算法定义了系统误差模型;然后基于陀螺仪的测量数据,提出了机器人直线移动时发生非系统误差的辨识算法,利用所给定的控制信号(输入)与里程计数据(输出)建立模糊神经网络模型,校正机器人自定位因为非系统误差而导致的严重位置误差和方向误差。最后采用上海大学自强队机器人平台验证所提出方法的有效性。(本文来源于《电子测量技术》期刊2017年12期）
闵海根,赵祥模,徐志刚,张立成,王润民[2]（2017）在《基于稳健特征点的立体视觉测程法》一文中研究指出提出一种基于稳健特征点的立体视觉测程法完成机器人自主高精度定位.从可重复性、精确性和效率3个方面比较多种局部不变特征算法性能,采用稳健特征算法AKAZE(AcceleratedKAZE)提取特征点.提出了一个稳定的特征点匹配框架和改进的随机抽样一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)去除外点,使文中的视觉测程法可以应用于动态环境中.基于几何约束的分步自运动估计可提供相机运动的精确信息.将提出的方法在KITTI(Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute)数据集上和复杂校园环境中所采集的立体视觉数据集上进行测试,与经典立体视觉测程方法比较,文中的方法更好地抑制了误差累计,运动估计结果满足实时高精度定位系统需求.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2017年07期）
朱群强[3]（2016）在《基于测程法与Euler算法的叁轮全向移动机器人位姿矫正系统设计》一文中研究指出移动机器人在坐标系中位姿矫正是目前移动机器人研究的热点,是实现机器人在坐标系中精确定位和控制的关键技术,这其中包括了机器人位置和角度的矫正。鉴于目前国内移动机器人普遍存在定位精度差和控制技术不先进,满足不了自动化工厂实现无人管理的要求。针对此问题,本文提出了一种新的,基于测程法与Euler算法的叁轮全向移动机器人位姿矫正控制系统的设计方案。通过Euler算法对机器人运动轨迹进行矫正分析和控制平台设计验证,验证了此叁轮全向移动机器人能够达到位姿矫正的效果。本文就移动机器人位姿矫正做了以下主要工作:1)介绍了目前移动机器人的研究背景和研究现状,对国内外移动机器人位姿矫正的研究方法和现状做出了总结归纳。2)本文机器人采用了叁轮全向轮的控制机构,并对它的机构进行了运动学和动力学分析。机器人位姿估算采用了目前比较主流的测程法,来测量它的运动坐标。但是因为测程法在实际当中很容易产生累积误差,所以需要加入其他算法减少累积误差。通过采用直线插补算法和Euler算法对机器人的仿真分析,综合对比,提出了一种测程法与Euler算法结合的机器人位姿矫正系统设计方案。为了使机器人速度控制稳定。3)对机器人矫正控制平台进行了设计,包括机器人控制系统的软件与硬件设计。其中,硬件设计包括对机器人控制板电路设计,供电电源设计,以及电机选型与编码器型号确定等等。软件主要包括上下位机之间串口通信软件,以及界面设计等。(本文来源于《江西理工大学》期刊2016-06-01）
刘展,豆浩斌,罗定生[4]（2013）在《融合测程法与视觉信息的足球机器人自定位方法》一文中研究指出针对足球机器人自定位问题,提出一种融合测程法与视觉信息的定位方法.方法综合考虑两种信息的特点,有效实现优势互补:一方面,针对视觉定位易出现的歧义,利用测程法获得的定位结果予以有效消解;另一方面,随着运动,测程法定位易出现误差的累积,利用消歧后的视觉定位结果加以动态修正.最后,在Webots模拟平台上进行的机器人球场定位实验表明文中方法的有效性.(本文来源于《模式识别与人工智能》期刊2013年01期）
刘明烁[5]（2011）在《基于双目视觉测程法的柔性机械臂轨迹跟踪》一文中研究指出本文以柔性机械臂(Flexible Manipulator)为研究对象,轨迹跟踪估计为研究内容,针对柔性机械臂的难以精确建模得到运动估计的特点,提出了基于双目立体相机视觉测程法的运动轨迹估计方法。该方法侦测双目相机采样图像的SURF(Speeded-up Robust Features)特征点,在特征匹配和特征跟踪后,利用RANSAC(Random Sample Consensus)算法获得刚体运动方程参数。与传统的柔性机械臂运动轨迹跟踪方法相比,本文提出的方法有效利用视觉信息,提高了轨迹跟踪精度并且节约了计算开销。实验的结果证明了上述方法的高精度和高可用性。本文的主要工作分述如下：(1)详细描述了柔性机械臂运动轨迹跟踪问题,分析了柔性机械臂的运动轨迹跟踪和视觉运动轨迹跟踪的研究意义,介绍了当今柔性机械臂的运动轨迹跟踪的难点和现状,提出了基于双目视觉测程法的运动轨迹跟踪方法,讨论了该方法当前的研究现状。(2)研究了视觉测程法的叁个关键技术,图像特征点提取、特征点匹配、运动关系模型。对于现阶段流行的特征点提取算法,着重研究了SURF特征点提取算法以及分析了SURF特征点相对于其他特征点的优势。针对SURF特征点匹配的基本方法,分析了SURF匹配算法存在的问题。针对这一问题,提出了分离特征点描述算子的向量维数和利用关联规则的支持度判定策略,并给出了仿真结果。仿真实验表明,与SURF算法相比,本文算法的图像匹配正确率有明显提高。针对建立运动关系模型,研究了基于最小二乘的刚体运动方程的求解办法,但由于没有排除样本集中的错误点,所以精度不高。针对这一问题,本文结合RANSAC求解方法,剔除样本集中的错误数据,迭代取得全局最小值,提高了计算精度。(3)开发了视觉软件测程计,在真实的柔性机械臂实验平台上设计二组实验,通过对比本文计算结果和标准设备获得的实验数据,验证了本文方法的可行性和精确性。(本文来源于《浙江大学》期刊2011-03-01）
刘玉鹏,海丹,郑志强[6]（2005）在《基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究》一文中研究指出通过对四轮全向移动机器人的运动学分解,建立了利用测程法通过解算得到机器人自定位信息的一般模型,对造成定位误差的原因进行了分析。跟据该全向移动机器人四个驱动轮应满足的约束条件,提出了轮子打滑的判断依据。最后针对自主开发的一种四轮全向移动机器人,通过实验验证了模型的正确性。(本文来源于《2005中国机器人大赛论文集》期刊2005-07-01）
王卫华,熊有伦,孙容磊[7]（2004）在《测程法系统误差的测量与校核》一文中研究指出在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .(本文来源于《机器人》期刊2004年05期）
测程法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
提出一种基于稳健特征点的立体视觉测程法完成机器人自主高精度定位.从可重复性、精确性和效率3个方面比较多种局部不变特征算法性能,采用稳健特征算法AKAZE(AcceleratedKAZE)提取特征点.提出了一个稳定的特征点匹配框架和改进的随机抽样一致性算法(Random Sample Consensus,RANSAC)去除外点,使文中的视觉测程法可以应用于动态环境中.基于几何约束的分步自运动估计可提供相机运动的精确信息.将提出的方法在KITTI(Karlsruhe Institute of Technology and Toyota Technological Institute)数据集上和复杂校园环境中所采集的立体视觉数据集上进行测试,与经典立体视觉测程方法比较,文中的方法更好地抑制了误差累计,运动估计结果满足实时高精度定位系统需求.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
测程法论文参考文献
[1].刘振,陈万米,熊奇.移动机器人测程法定位误差分析与校正[J].电子测量技术.2017
[2].闵海根,赵祥模,徐志刚,张立成,王润民.基于稳健特征点的立体视觉测程法[J].上海交通大学学报.2017
[3].朱群强.基于测程法与Euler算法的叁轮全向移动机器人位姿矫正系统设计[D].江西理工大学.2016
[4].刘展,豆浩斌,罗定生.融合测程法与视觉信息的足球机器人自定位方法[J].模式识别与人工智能.2013
[5].刘明烁.基于双目视觉测程法的柔性机械臂轨迹跟踪[D].浙江大学.2011
[6].刘玉鹏,海丹,郑志强.基于测程法的四轮全向移动机器人自定位方法研究[C].2005中国机器人大赛论文集.2005
[7].王卫华,熊有伦,孙容磊.测程法系统误差的测量与校核[J].机器人.2004