导读:本文包含了一阶倒立摆论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:倒立摆,转换电路,PID
一阶倒立摆论文文献综述
陈奕桦,许坤[1]（2019）在《一阶倒立摆控制设计与实现》一文中研究指出研究了一阶倒立摆的数学建模以及可控性、稳定性。一阶倒立摆系统是一种复杂的、典型的非线性系统。一阶倒立摆系统的硬件设计,包括单片机主控模块、检测模块、执行模块、OLED显示模块、转换电路模块等。一阶倒立摆系统的调试与分析,包括硬件调试、软件调试,以及PID参数的整定。(本文来源于《湖北农机化》期刊2019年21期）
常驰,刘如意,李刚[2]（2019）在《一阶直线倒立摆的设计》一文中研究指出通过STM32的控制核心,控制电机的旋转,使得平衡小车所支撑的摆杆处于垂直状态。角位移传感器来返回摆杆的当前状态,再次通过STM32来处理这些信息,使的摆杆垂直。(本文来源于《电子制作》期刊2019年09期）
朱文玉,杨扬,何进[3]（2018）在《模糊神经网络控制的一阶变长倒立摆及ATLAB仿真》一文中研究指出倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定高阶系统。实现倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着不可估量的工程应用价值。本文为验证模糊神经网络良好的控制效果,通过建立倒立摆数学模型及其运动方程,分析模糊神经网络的控制原理与自适应模糊推理系统功能,并通过实验数据的分析与对比,表明模糊神经网络控制在静、动态特性及抗干扰性方面具有较好的控制效果。(本文来源于《计算机产品与流通》期刊2018年03期）
张萌璐[4]（2017）在《一阶倒立摆系统的逻辑切换自适应控制算法研究》一文中研究指出倒立摆是一种典型的非线性、强耦合性的多变量欠驱动系统,其控制方法的研究一直是控制领域的热点问题。由于倒立摆是许多工程控制问题的抽象模型,其控制方法可以在实际控制系统中推广,因此,倒立摆控制方法的研究具有重要的实际应用意义。本文将采用逻辑切换的方法对倒立摆系统的稳定控制进行研究,主要内容如下:在分析拉格朗日方法建模的基础上,根据欠驱动机械系统的动能对称特点,设计坐标变换使驱动子系统与非驱动子系统关于控制量解耦,并将欠驱动机械系统转换成具有结构特征的级联规范型。分别用牛顿方法和拉格朗日方法对倒立摆系统建模,并利用坐标变换将其动力学转化为具有前馈形式的级联规范型。针对许多实际非线性系统具有上叁角结构,而且一般不能反馈线性化的特点,采用基于逻辑切换的嵌套饱和方法对非线性系统的稳定控制进行研究,根据给出的前馈形式倒立摆模型,设计相应控制器,进行仿真实验。在倒立摆实物系统下,搭建MATLAB/Simulink模型,调试运行环境,进行实际系统控制实验。根据实验结果,小车位移和摆杆偏角均迅速收敛到平衡位置,说明了控制方法的有效性和模型的准确性。(本文来源于《浙江大学》期刊2017-01-13）
雷世恒,李淑清[5]（2017）在《基于模糊控制的一阶倒立摆系统稳定控制研究》一文中研究指出利用模糊控制方法对一阶倒立摆进行了控制。利用Matlab对线性矩阵不等式方法控制的算法模型进行了仿真,并从中提取数据用于模糊控制。在模糊控制方法[1]中,设计了一种模糊集长度从两侧至中间递减的模糊集,并针对不同模糊数量时的控制结果进行了仿真对比,最后,对比了不同模糊控制方法的响应曲线及效果分析。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2017年01期）
肖建波,郑卫刚[6]（2016）在《虚拟现实技术——双闭环一阶倒立摆系统的建模与仿真》一文中研究指出首先介绍了matlab与simulink这一仿真平台和v-realm Builder 2.0这一3D建模工具,再介绍一阶倒立摆系统、双闭环控制以及3D场景建模,并通过了仿真结果以及误差分析,实现人机互动。(本文来源于《智能机器人》期刊2016年10期）
张娓娓,陈乐瑞,赵志远[7]（2014）在《基于LQR的直线一阶单倒立摆最优控制器的设计》一文中研究指出对已有的LQR最优控制中系统的动态响应与加权矩阵Q和R之间遵循的基本规律进行分析,并根据这一基本规律对给定的直线一阶单倒立摆采用线性二次型最优控制的方法设计控制器。仿真结果表明,基于LQR的最优控制系统对直线一阶单倒立摆具有很好的控制效果。(本文来源于《自动化应用》期刊2014年09期）
薛桂娥[8]（2014）在《基于一阶倒立摆系统的机器人建模仿真分析》一文中研究指出该文简化了机器人数学建模,采用一阶倒立摆数学模型来近似替代原模型,用来研究机器人控制器。控制器设计使用的是NI的控制器设计软件。使用Simulation对第四章设计的控制算法进行仿真分析,采用的被控对象为一阶倒立摆非线性模型。(本文来源于《科技创新导报》期刊2014年21期）
郑舒人[9]（2014）在《一阶直线倒立摆平衡控制研究》一文中研究指出一阶倒立摆作为一种实验设备,在教学和科研过程中发挥着重要的作用。倒立摆系统以其自身的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定特性,成为检验各种控制理论和方法的理想模型,是长期以来国内外控制领域研究的一个典型问题。但在目前国内的倒立摆控制研究中,多数的研究还局限于计算机软件仿真阶段。本课题结合自制的一阶倒立摆实验平台,就“模糊控制算法”在该系统中应用情况,展开研究。根据一阶倒立摆系统的物理模型,分别应用牛顿力学、拉格朗日方程以及能量守恒定律建立了系统的动力学数学模型。为了进行控制系统的设计,对模型进行了线性化和简化；通过模型仿真实验证明,该简化是合理的。针对控制系统分别设计了双闭环模糊控制器及动态模糊控制器,并在simulink环境下搭建各种控制器的仿真模型,通过实验验证了控制器的有效性,得出了双闭环模糊控制器与动态模糊控制器均能够实现系统的平衡控制的结论。设计了电气控制系统的硬件部分,实现了以S7-200型PLC为核心的一阶倒立摆控制系统；同时,对系统性能进行了分析,并通过实物测试验证了分析的合理性。本文提出的可以在PLC上实现的双闭环模糊控制方法,具有根据系统状态控制系统驱动力来实现系统的稳定控制、调试简单、系统响应快速等优点,实验表明其具有良好的动态性能和鲁棒性。(本文来源于《大连理工大学》期刊2014-05-09）
任玲,张晓华[10]（2013）在《基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制》一文中研究指出针对一阶直线倒立摆运动控制系统给出了一种"单输入规则动态链接模糊控制算法(SIRMs)",算法简捷易于硬件实现,可使系统动态特性达到期望指标。针对一阶直线倒立摆系统小车质量产生较大突变时,仅依靠控制算法的鲁棒性已不能实现控制目标,系统动态性能变差甚至失控(容错能力不佳)的问题,采用扩展卡尔曼滤波方法 (EKF)对倒立摆系统中的小车质量进行参数辨识,根据辨识结果实时调整控制器参数,以使系统的动态性能达到期望指标,从而实现了系统的质量容错辨识与控制。仿真实验表明,结合EKF容错辨识算法的SIRMs控制器对于一阶直线倒立摆系统的运动控制具有良好的品质,并且对小车质量变化误差具有很好的容错能力。(本文来源于《控制工程》期刊2013年S1期）
一阶倒立摆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
通过STM32的控制核心,控制电机的旋转,使得平衡小车所支撑的摆杆处于垂直状态。角位移传感器来返回摆杆的当前状态,再次通过STM32来处理这些信息,使的摆杆垂直。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
一阶倒立摆论文参考文献
[1].陈奕桦,许坤.一阶倒立摆控制设计与实现[J].湖北农机化.2019
[2].常驰,刘如意,李刚.一阶直线倒立摆的设计[J].电子制作.2019
[3].朱文玉,杨扬,何进.模糊神经网络控制的一阶变长倒立摆及ATLAB仿真[J].计算机产品与流通.2018
[4].张萌璐.一阶倒立摆系统的逻辑切换自适应控制算法研究[D].浙江大学.2017
[5].雷世恒,李淑清.基于模糊控制的一阶倒立摆系统稳定控制研究[J].科技创新与应用.2017
[6].肖建波,郑卫刚.虚拟现实技术——双闭环一阶倒立摆系统的建模与仿真[J].智能机器人.2016
[7].张娓娓,陈乐瑞,赵志远.基于LQR的直线一阶单倒立摆最优控制器的设计[J].自动化应用.2014
[8].薛桂娥.基于一阶倒立摆系统的机器人建模仿真分析[J].科技创新导报.2014
[9].郑舒人.一阶直线倒立摆平衡控制研究[D].大连理工大学.2014
[10].任玲,张晓华.基于EKF容错辨识的一阶倒立摆模糊控制[J].控制工程.2013