导读:本文包含了自动导引小车论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:自动导引小车(AGV),组合导航,二维码,累积误差
自动导引小车论文文献综述
肖献强,程亚兵,王家恩[1]（2019）在《基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计》一文中研究指出自动导引小车(AGV)作为智能制造的重要物料搬运设备,其导航精度及路径柔性配置性能制约了其在智能制造领域的应用范围。针对这一问题,提出了基于惯性和视觉的AGV复合导航方法,利用两种导航技术的互补优势,实现高精度导航定位,提高了AGV对工作环境的适应能力和可靠性。在此基础上,利用二维码标签构建了AGV工作栅格地图,实现了AGV行驶路径的柔性配置。测试表明复合导航方法具有纵向5mm、侧向10mm、方向偏差1°的导航定位精度。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年22期）
金泽[2]（2019）在《自动导引小车动力学建模与运动控制系统设计》一文中研究指出随着“智能工厂”、“智能物流”概念的提出,掀起了一股AGV的使用热潮。AGV通过特定的导航方式,实现货件沿既定路线的搬运。AGV的使用,一方面可以降低劳动力成本,另一方面也可以减少捡件的出错率,实现自动化操作,提高工作效率,因此对于不同工厂环境AGV的研究是很有必要的。本文主要对适用于不同工厂环境的两款AGV进行了介绍,潜伏式AGV体积较小,可以实现原地转向,适用于产品密集型工厂;单舵轮式AGV拥有一定的转向半径,可以搬运很大重量的货物,适用于大型工厂。本文对这两种型号AGV的机械结构进行了设计,绘制了其叁维模型,并建立了它们的动力学控制模型,最终实现了对其底层硬件的控制。通过Solid Works软件对两种不同类型的AGV进行了机械结构的设计。潜伏式AGV的机械结构设计从整车结构出发,具体到了各个模块,采用差速驱动的原理,使AGV车辆能够实现原地转向;单舵轮式AGV的机械结构是基于托盘搬运车的基础上,设计出了一种新的转向结构,使其能够通过电机控制实现转向;基于AGV的机械结构对其进行动力学分析,建立两种型号AGV的动力学模型。在运动学分析的基础上,综合考虑车身自重以及各种摩擦阻力的情况下,建立其动力学控制模型。潜伏式AGV的动力学建模过程中,还考虑到了万向轮对于整体动力学模型的影响,建立其万向轮模型。对于两款不同型号的AGV的控制系统进行设计和调试。基于动力学控制模型的原理之上,对于AGV的运动控制系统进行描述。通过潜伏式AGV和单舵轮式AGV运动控制系统的设计,了解了AGV导航系统所要实现的主要功能,并对控制系统中的硬件进行了选取;随后对于以上的控制系统进行调试,实现两款AGV的直线行走、转向、顶升、路线导引以及信息交互等基本功能。(本文来源于《太原理工大学》期刊2019-06-01）
金泽,庞新宇,于宝成[3]（2019）在《单舵轮自动导引小车转向状态分析》一文中研究指出建立转向控制系统,并针对自动引导小车在转向过程中的角度不精确问题,提出一种逐步逼近的方法,由此可以很大程度上减小转向角度的误差,从而可以有效提高转向精度。对这种集驱动与转向于一体的叁轮式自动导引小车进行运动学分析,确定其转弯半径;通过动力学分析,建立其车体与驱动轮的动力学模型,对其进行MATLAB仿真,从而得出,驱动力矩随着车辆行驶速度的增大而逐渐减小,转向力矩随着偏转角度的减小而减小。(本文来源于《中国农机化学报》期刊2019年05期）
贺长征,宋豫川,雷琦,吕向飞,刘软香[4]（2019）在《柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度》一文中研究指出针对含有AGV的柔性作业车间调度问题,提出基于时间窗和Dijkstra算法的混合遗传算法。建立了AGV/机器的双资源调度数学模型;采用3种解决策略处理多AGV路径规划冲突和碰撞;为了将机器和AGV调度集成考虑,设计了叁链式编码结构及AGV编码链的交叉、变异算子,同时在遗传算法的解码操作中将Dijkstra算法与时间窗原理相结合,以精确地为任务小车规划出一条无碰撞无冲突的最短路径;算例对比验证了该算法的可行性、有效性和优越性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年04期）
王强,王高亮[5]（2018）在《自动导引小车(AGV)系统的设计》一文中研究指出随着自动化生产技术不断发展,流水自动化生产体系日趋成熟。在自动化生产车间中,AGV (自动导引小车)在物品的自动运输搬运中发挥着巨大的作用。AGV是一种以嵌入式系统为控制基础、以蓄电池提供能源来源,以非接触导引传感器为核心的无人驾驶货物搬运车。该车具有自动驾驶、导引行驶,定位停车搬运货物等功能。本设计的AGV控制系统包括:传感器检测导引电路、电源电路等硬件组成,软件方面采用分层编程设计去实现各项功能。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2018年06期）
廖勇,陈庆新,毛宁,李翔,俞爱林[6]（2018）在《具有随机路径自动导引小车且多车道嵌套的制造系统排队网建模与分析》一文中研究指出为有效分析具有随机路径自动导引小车(AGV)且多车道嵌套制造系统的性能,考虑AGV状态相关随机运输路径和制造系统的不确定性,采用随机过程理论建立具有有限缓存的开排队网模型描述系统特征;扩展传统的状态空间分解法,依据随机路径AGV与前后制造单元的关联耦合效应建立各节点状态模型,通过纯不连续Markov过程理论分析节点状态转移规律;构建迭代算法求解节点状态的稳态概率,并给出系统各性能指标的计算方法;搭建了系统仿真模型,设计了实验案例,并对比排队网模型与仿真模型的实验结果,验证了状态空间分解法近似求解的有效性,同时对系统的性能指标进行了敏感度分析。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2018年10期）
陆雅凌[7]（2018）在《自动导引小车的研究和应用》一文中研究指出自动导引小车指的是一种无须人工操作的物料运输设备。随着生产力的提高,自动导引小车受到了生产企业的重视。自动导引小车由硬件部分、机械部分和软件部分构成,具有完整的自动导引小车系统,能提高企业运行效率。鉴于此,对自动导引小车的设计和应用进行探讨。(本文来源于《自动化应用》期刊2018年08期）
郭鹏翔[8]（2018）在《自动导引小车稳定快速过弯技术的实验研究》一文中研究指出自动导引小车是一种智能物流搬运设备,是工厂实现柔性制造中的重要组成部分,以其高效性、灵活性、安全可靠、成本低等优点而广泛应用于高端制造装备业中,诸如机场、码头、汽车制造、大型仓储等大型物资搬运转移中心。近年来,不断提高物流运输效率降低社会成本是各行业面临的重大挑战,自动导引小车作为其中的重要组成部分,为了解决AGV系统各个方面的技术难题,展开了大量深入的研究工作。本文的研究内容主要为自动导引小车运动学误差建模,B样条曲线约束设计,小车加速策略的优化仿真以及实验研究。其中在自动导引小车的运动误差学建模过程中,对于左右轮模型建立耦合关系进而确立路径跟踪模型和小车的正逆运动学系统模型。基于建立的自动导引小车运动学模型和Pure Pursuit控制算法,推导B样条曲线的约束条件、前视距离的方程式和前视点的确定算法。并使用C++语言编辑算法的实现程序,完成B样条曲线的生成和仿真,同时使用Lab VIEW软件编辑小车的上位机UI人机界面,结合B样条生成程序得到小车的整体调试系统。除此之外,本文提出一种新的加速策略,这方法用PSO搜索算法作为优化途径,对加速时间进行合理优化;基于B样条的特性建立转换点和新的速度分配,生成不同时间不同的速度区间,加快小车的过弯速度;同时引入Kalman算法对各个数据进行融合,避免测量过程中各传感器存在的随机误差,对地图数据进行拟合,提高小车的定位精度。基于实验室自动导引小车的实验平台,针对小车运行的多种情况,进行了仿真实验和实际运行实验,通过对各传感器数据整合分析研究,证实了B样条曲线在路径规划的可行性、稳定性和各算法的实用性,而且有效地加快小车的运行速度。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
唐天晓[9]（2018）在《激光导航自动导引小车控制系统研制》一文中研究指出自动导引小车又称为AGV,AGV多数使用磁导航方式,针对国内不同种类自动导引小车的导航方式的特征,参考国外的导航方式,研制出了一种无反光板的激光导航方式的AGV。目前国内AGV行业正在逐步兴起,AGV的研究将进一步推进工业生产的智能化和无人化。激光导航AGV控制器的优良性能是保证AGV车辆柔性运行的重要环节,论文在介绍激光导航AGV车体结构的基础上,对AGV控制器的硬件和软件进行开发设计。为了保证激光导航按照给定的路径规划快速、平稳的运行,对路径规划算法进行了深入研究,最后实现了激光导航AGV的控制。首先,对AGV的车体主要结构和运动方式的进行了深入研究,最终确定将四轮式小车作为AGV框架载体,分析了AGV的典型运动方式,并推导出AGV的典型运动状态方程。其次,设计出符合实验要求的AGV总体控制系统的方案,以STM32最小系统为控制核心进行控制电路设计,同时采用PWM控制方式搭建了功率主电路,实现了激光导引AGV控制系统硬件设计。最后,以ROS系统软件平台设计出了AGV控制器软件包,主要对初始化子程序、电机驱动子程序以及避障子程序的设计与实现进行了阐述。建立了路径规划模型,选定一种最优的路径规划算法进行路径规划,并通过实际操作步骤展现了路径规划的实现。(本文来源于《安徽理工大学》期刊2018-06-01）
刘二辉,姚锡凡,刘敏,金鸿[10]（2018）在《基于改进灰狼优化算法的自动导引小车路径规划及其实现原型平台》一文中研究指出针对智能优化算法求解自动导引小车路径规划问题效率低且易早熟的缺陷,提出一种用于求解复杂环境下自动导引小车路径规划问题的改进灰狼优化算法。算法引入路径微调算子和邻域变异算子来提高灰狼优化算法的局部开发能力,又引入新的初始解生成算法提高初始种群的质量;采用改进的路径片段与障碍物相交判断算法来提高算法的运行效率,再采用新的避障算子来提高路径片段避开障碍物的效率。基于MATLAB GUI开发工具开发了带有多种智能优化算法的自动导引小车路径规划仿真原型平台,并与单种群遗传算法、多种群遗传算法和改进遗传算法进行对比,验证了改进灰狼优化算法求解自动导引小车路径规划的有效性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2018年11期）
自动导引小车论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着“智能工厂”、“智能物流”概念的提出,掀起了一股AGV的使用热潮。AGV通过特定的导航方式,实现货件沿既定路线的搬运。AGV的使用,一方面可以降低劳动力成本,另一方面也可以减少捡件的出错率,实现自动化操作,提高工作效率,因此对于不同工厂环境AGV的研究是很有必要的。本文主要对适用于不同工厂环境的两款AGV进行了介绍,潜伏式AGV体积较小,可以实现原地转向,适用于产品密集型工厂;单舵轮式AGV拥有一定的转向半径,可以搬运很大重量的货物,适用于大型工厂。本文对这两种型号AGV的机械结构进行了设计,绘制了其叁维模型,并建立了它们的动力学控制模型,最终实现了对其底层硬件的控制。通过Solid Works软件对两种不同类型的AGV进行了机械结构的设计。潜伏式AGV的机械结构设计从整车结构出发,具体到了各个模块,采用差速驱动的原理,使AGV车辆能够实现原地转向;单舵轮式AGV的机械结构是基于托盘搬运车的基础上,设计出了一种新的转向结构,使其能够通过电机控制实现转向;基于AGV的机械结构对其进行动力学分析,建立两种型号AGV的动力学模型。在运动学分析的基础上,综合考虑车身自重以及各种摩擦阻力的情况下,建立其动力学控制模型。潜伏式AGV的动力学建模过程中,还考虑到了万向轮对于整体动力学模型的影响,建立其万向轮模型。对于两款不同型号的AGV的控制系统进行设计和调试。基于动力学控制模型的原理之上,对于AGV的运动控制系统进行描述。通过潜伏式AGV和单舵轮式AGV运动控制系统的设计,了解了AGV导航系统所要实现的主要功能,并对控制系统中的硬件进行了选取;随后对于以上的控制系统进行调试,实现两款AGV的直线行走、转向、顶升、路线导引以及信息交互等基本功能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自动导引小车论文参考文献
[1].肖献强,程亚兵,王家恩.基于惯性和视觉复合导航的自动导引小车研究与设计[J].中国机械工程.2019
[2].金泽.自动导引小车动力学建模与运动控制系统设计[D].太原理工大学.2019
[3].金泽,庞新宇,于宝成.单舵轮自动导引小车转向状态分析[J].中国农机化学报.2019
[4].贺长征,宋豫川,雷琦,吕向飞,刘软香.柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度[J].中国机械工程.2019
[5].王强,王高亮.自动导引小车(AGV)系统的设计[J].智能计算机与应用.2018
[6].廖勇,陈庆新,毛宁,李翔,俞爱林.具有随机路径自动导引小车且多车道嵌套的制造系统排队网建模与分析[J].计算机集成制造系统.2018
[7].陆雅凌.自动导引小车的研究和应用[J].自动化应用.2018
[8].郭鹏翔.自动导引小车稳定快速过弯技术的实验研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[9].唐天晓.激光导航自动导引小车控制系统研制[D].安徽理工大学.2018
[10].刘二辉,姚锡凡,刘敏,金鸿.基于改进灰狼优化算法的自动导引小车路径规划及其实现原型平台[J].计算机集成制造系统.2018
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