离散时间系统的变结构控制及其仿真

论文摘要

变结构控制（VSC）是一种能用来实现线性和非线性系统鲁棒控制的方法。由于变结构控制系统中滑动模态具有完全自适应性,这成为变结构系统的最突出的优点,引起了控制界的极大关注。目前在连续时间系统已得到了很大的发展,建立起较为完整的理论体系。对于离散系统的变结构控制问题由于采样周期的存在,与连续系统有很大的差异。因此,本论文主要研究了离散时间系统的变结构控制问题,提出了两种削弱抖动的方法,并有效地解决了控制力u （ k ）及其切换幅度u （ k ） - u （ k-1）过大的问题,进一步改善了运动的动态品质。论文的主要内容包括:第1章为综述,介绍了变结构控制基本理论和设计方法,并论述了离散时间变结构控制系统的研究概况。第2章讲述了离散时间系统变结构控制的基本概念、原理和方法;分析了传统离散趋近律所存在的抖动问题,控制力u （ k ）及其切换幅度u （ k ） ? u （ k-1）过大的问题。第3章,给出了离散时间系统变结构控制趋近律的改进方案Ⅰ和改进方案Ⅱ,并对这两种改进方案都作了算例仿真,与已有结果进行比较后,证明了它们的有效性。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第1章 综述
• 1.1 变结构控制介绍
• 1.2 离散时间系统变结构控制的研究概况
• 1.3 本文的主要研究工作
• 第2章 离散时间系统变结构控制相关理论分析
• 2.1 概述
• 2.2 系统方程的转化
• 2.3 离散时间系统变结构控制的理论基础
• 2.3.1 切换函数及切换面
• 2.3.2 到达条件
• 2.3.3 准滑动模态
• 2.4 离散趋近律分析
• 2.4.1 抖动分析
• 2.4.2 离散趋近律控制力及控制力切换分析
• 2.5 本章小结
• 第3章 离散变结构控制系统的趋近律问题研究
• 3.1 引言
• 3.2 滑动模态趋近律的改进
• 3.2.1 改进方案Ⅰ
• 3.2.2 改进方案Ⅱ
• 3.3 数值例子及其仿真
• 3.4 本章小结
• 参考文献
• 致谢
• 个人简历
• 发表的学术论文