AGV地面系统研究及实现

论文摘要

AGV是英文Automated Guided Vehicle的缩写,意为自动导引车。AGV地面系统是一套用于控制和管理多辆AGV执行移动和搬运任务的复杂软件系统。该软件系统是采用软件平台的思想设计,具有控制多种驱动方式AGV的能力,能适应AGV工程项目复杂多变的运行路径和运行流程,可以快速实现AGV工程项目开发、仿真、部署应用的AGV软件平台。AGV地面系统包括开发平台和运行平台。开发平台作为二次开发工具,进行路径规划和任务控制编排。运行平台是系统运行的大脑,能合理调度AGV尽快完成搬运任务,指挥AGV间互相避让,并实现了对路径模型的动态利用和流程模型的动态解析。本文以本公司研发的具有自主知识产权的AGV地面系统为背景,研究了AGV地面系统的设计及实现,对其中的关键技术进行了较为深入的研究。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第一章 绪论
• 1.1. 研究背景及目的
• 1.2. 本文主要研究内容
• 第二章 相关技术
• 2.1. 软件平台
• 2.2. 面向对象建模工具─UML简介
• 2.3. 操作系统进程调度
• 第三章 地面系统总体设计
• 3.1 软件总体框架结构
• 3.2. 工作流程模式
• 3.2.1. 应用AGV地面系统进行项目开发及实施的工作流程
• 3.2.2. 运行平台工作模式
• 3.3. 子系统间交互机制说明
• 3.3.1. 原理
• 3.3.2. 消息总线设计
• 3.4. 基于多优先级和虚拟机的任务调度
• 3.4.1. 问题概述
• 3.4.2. 调度策略
• 3.5. 基于最短路径的车辆调度管理
• 3.5.1. 问题概述
• 3.5.2. 最短路径搜索原理
• 3.5.3. 最短路径搜索实现
• 3.6. 基于资源分配策略的车辆交通管理
• 3.6.1. 问题概述
• 3.6.2. 实现原理
• 第四章 地面系统软件详细设计及实现
• 4.1. 基于图形编辑的系统规划软件的设计与实现
• 4.1.1. 概述
• 4.1.2. 设计模型
• 4.1.3. 图形编辑的实现
• 4.2. 系统定义子系统的设计及AGVScript
• 4.2.1. 概述
• 4.2.2. AGV脚本语言说明
• 4.2.3. AGV脚本语言命令定义
• 4.3. 地面控制系统的设计与实现
• 4.3.1. 概述
• 4.3.2. 功能模块设计
• 4.4. 监控系统的设计与实现
• 4.4.1. 概述
• 4.4.2. 设计模型
• 第五章 地面系统在上海市劳动局的应用
• 5.1. 概述
• 5.2. 设计方案
• 5.2.1. 系统部署结构
• 5.2.2. 系统规划
• 5.2.3. 系统工作流程描述
• 5.3. 项目应用情况
• 5.4. 结论
• 第六章 结束语
• 6.1. 取得的成果
• 6.2. 需要进一步开展的工作
• 致谢
• 参考文献