码垛机器人物流控制系统开发

论文摘要

本文根据码垛系统的具体需求,在江阴纳尔捷包装设备有限公司的资助下,开展基于松下FP可编程逻辑控制器的码垛机器人物流控制系统的设计工作,并完成如下工作:本文详细分析码垛机器人物流系统的需求,提出一种成本低、速度高、占地面积小、生产效率高的方案,即由成品箱分流线、空托盘分流线、成品垛汇流线和供托盘机组成的系总体统方案,确定了码垛机器人和物流设备的相对位置关系,完成系统布局。基于生产率、可靠性和制造成本方面的考虑,研究了各种控制系统方案后,选择以PLC为主体的自动控制系统。提出了以可编程逻辑控制器为核心,辅以触摸屏、光电传感器等设备的控制系统方案,并据此进行电气设计,对PLC进行选型,设定了PLC的I/O接口,在设备之间实现信号传递,对硬件系统可靠性措施进行了说明。采用模块化的软件设计方法,对PLC系统中手动、自动、故障诊断和演示模块进行了规划设计,利用编程软件FPWIN GR、组态软件EasyManager设计了码垛机器人物流控制系统梯形图及码垛物流系统控制界面,实现了对物流系统的监控。设计了合理的实验平台,对系统进行了测试,实验结果表明,系统可以稳定运行、正常下载,PLC程序的各种功能均实现了控制要求,实验证明了系统的可行性及系统设计的合理性。码垛机器人物流控制系统的设计已经完成。并在实验室的模拟运行中,较好地完成了控制任务,基本地实现了厂方提出的控制要求。

论文目录

• 摘要
• ABSTRACT
• 第一章 绪论
• 1.1 课题背景及意义
• 1.2 国内外现状
• 1.2.1 国内外码垛机器人产品
• 1.2.2 机器人码垛系统
• 1.2.3 托盘
• 1.2.4 控制系统
• 1.2.5 人机界面
• 1.3 主要内容
• 第二章 码垛物流系统方案
• 2.1 引言
• 2.2 码垛物流系统功能要求
• 2.2.1 码垛物流系统要完成功能
• 2.2.2 码垛物流系统技术要求
• 2.2.3 控制要求分析
• 2.3 码垛生产线总体方案的确定
• 2.4 成品箱分流工艺
• 2.5 托盘供给工艺
• 2.6 成品垛汇流输出工艺
• 2.7 托盘机
• 2.8 本章小结
• 第三章 硬件设计
• 3.1 引言
• 3.2 PLC系统设计流程
• 3.3 控制系统的控制功能
• 3.4 控制系统规划
• 3.5 PLC选型
• 3.6 MT-510T的连接设置
• 3.7 I/O端子分配
• 3.8 硬件系统可靠性措施
• 3.9 本章小结
• 第四章 软件设计
• 4.1 引言
• 4.2 PLC工作过程
• 4.3 编程软件设置
• 4.4 控制软件规划
• 4.4.1 开机处理模块
• 4.4.2 手动运行模块
• 4.4.3 自动运行模块
• 4.4.4 通讯控制模块
• 4.4.5 故障诊断和报警模块
• 4.4.6 系统演示模块
• 4.5 人机界面
• 4.5.1 触模屏画面的总体规划
• 4.5.2 公用窗口
• 4.5.3 基本窗口
• 4.5.4 快选窗口
• 4.6 本章小结
• 第五章 系统的功能测试
• 5.1 引言
• 5.2 发光二极管控制实验
• 5.2.1 实验设备及目的
• 5.2.2 实验步骤
• 5.2.3 注意事项
• 5.2.4 实验结果
• 5.3 本章小结
• 第六章 全文结论
• 6.1 结论
• 6.2 工作展望
• 参考文献
• 科研情况说明
• 致谢