WTW420B重型平板运输车转向系统研究

论文摘要

基于大型设备、构件的搬运而开发研制的WTW420B重型平板车是集机-电-液技术、计算机通信技术等于一体的高科技产品。重型平板车一般具有多模式独立转向、行走、车架液压调平等功能。转向系统控制技术是重型平板车研制过程中的关键技术,如何实现全车的多模式转向控制,并保证整个系统的响应性、同步性,在整个WTW420B型重型平板车的开发中具有重要的现实意义。本文首先介绍了WTW420B型重型平板运输车转向系统的基本工作原理,并以PID控制原理为基础,针对WTW420B重型平板运输车的具体情况,就其转向系统优化,即响应性、同步性问题进行了研究。从而解决了WTW420B重型平板运输车多模式转向时的控制问题。最后对整个研究过程进行了总结。该车的研制成功,为更大型平板车的研制提供很好的借鉴和经验积累;同时由于该产品完全可以替代进口,所以产生了巨大的社会效益和经济效益。

论文目录

• 摘要
• Abstract
• 第一章 绪论
• 1.1 引言
• 1.2 重型平板运输车开发的现实意义
• 1.3 国内外重型平板运输车的发展现状
• 1.4 WTW420B重型平板运输车的特点
• 1.5 本课题主要内容及关键技术
• 第二章 转向控制系统
• 2.1 转向控制系统的工作原理
• 2.2 转向控制系统数学模型
• 2.3 PID调节器工作原理
• 2.3.1 PID调节器的工作原理
• 2.3.2 WTW420B重型平板运输车中PID模型的建立
• 2.4 本章小结
• 第三章 转向控制系统的设计
• 3.1 转向控制系统的硬件结构及工作过程
• 3.2 重型平板运输车转向系统设计基础
• 3.3 WTW420B转向控制系统设计优化
• 3.4 本章小结
• 第四章 转向系统关键元器件的选型
• 4.1 微处理器控制器
• 4.2 各种传感器
• 4.2.1 传感器的静态特性、动态特性
• 4.2.2 传感器的线性度
• 4.2.3 关于角度传感器
• 4.3 电子方向盘
• 4.3.1 增量型编码器（旋转型）工作原理
• 4.3.2 增量型旋转编码器和绝对值旋转编码器的区别
• 4.4 本章小结
• 第五章 转向系统控制软件—BODAS的应用
• 5.1 程序框图的编写
• 5.2 BODAS的应用——控制程序的编写
• 5.3 本章小结
• 第六章 转向控制系统中CAN总线的建立
• 6.1 CAN总线简介
• 6.2 WTW420B重型平板运输车中CAN总线的建立
• 6.3 本章小结
• 第七章 原理样车的测试和试验
• 7.1 试验项目
• 7.2 试验结果
• 7.3 试验结果分析
• 7.4 本章小节
• 第八章 结论
• 致谢
• 参考文献