本文主要研究内容
作者王晓伟,姚绪梁,卜苏文,王峰（2019）在《欠驱动AUV三维路径跟踪滑模控制》一文中研究指出：针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题。基于(Serret-Frenet,S-F)坐标系引入了虚拟向导,并在考虑攻角和漂角的基础上建立了三维路径跟踪运动学误差模型。首先通过引入两个趋近角并根据李雅普诺夫(Lyapunov)理论设计运动学控制器,然后基于滑模控制(SMC)理论设计动力学控制器,从而保证了控制系统的渐近稳定性和鲁棒性。为了降低抖振应用干扰观测器对模型的不确定性进了估计。仿真结果表明该控制器对模型参数的不确定性具有较好的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪。
Abstract
zhen dui qian qu dong zi zhu shui xia hang hang qi (AUV)de san wei lu jing gen zong kong zhi wen ti 。ji yu (Serret-Frenet,S-F)zuo biao ji yin ru le xu ni xiang dao ,bing zai kao lv gong jiao he piao jiao de ji chu shang jian li le san wei lu jing gen zong yun dong xue wu cha mo xing 。shou xian tong guo yin ru liang ge qu jin jiao bing gen ju li ya pu nuo fu (Lyapunov)li lun she ji yun dong xue kong zhi qi ,ran hou ji yu hua mo kong zhi (SMC)li lun she ji dong li xue kong zhi qi ,cong er bao zheng le kong zhi ji tong de jian jin wen ding xing he lu bang xing 。wei le jiang di dou zhen ying yong gan rao guan ce qi dui mo xing de bu que ding xing jin le gu ji 。fang zhen jie guo biao ming gai kong zhi qi dui mo xing can shu de bu que ding xing ju you jiao hao de lu bang xing ,neng gou shi xian dui san wei lu jing de jing que gen zong 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自控制工程的王晓伟,姚绪梁,卜苏文,王峰，发表于刊物控制工程2019年02期论文，是一篇关于欠驱动自主水下航行器论文,路径跟踪论文,滑模控制论文,干扰观测器论文,控制工程2019年02期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自控制工程2019年02期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
标签：欠驱动自主水下航行器论文; 路径跟踪论文; 滑模控制论文; 干扰观测器论文; 控制工程2019年02期论文;