导读:本文包含了番茄收获机械手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:收获机械手,轨迹规划,关节空间,多项式插值
番茄收获机械手论文文献综述
秦超,梁喜凤,路杰,彭明,金超杞[1]（2018）在《七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真》一文中研究指出为了探究番茄果实串收获机械手的轨迹规划方法,以七自由度番茄收获机械手为研究对象,运用D-H法建立运动学模型,得到位置和速度的正、反解.采用多项式插值法、抛物线过渡的线性插值法、摆线运动法和B样条插值法,对关节约束条件下的机械手,从复位点到采摘点的运动进行关节空间轨迹规划与仿真试验.分析关节运动的位移、速度和加速度,对不同规划方法的关节最大速度进行定量分析.利用五次多项式法和摆线运动法,研究末端执行器的位移和速度.结果表明,利用五次多项式插值法能够满足关节路径点的位移、速度和加速度边界条件,规划的关节运动轨迹连续平滑,关节最大速度较摆线运动法平均降低了6.25%,提高了机械安全性能,对应的末端执行器运动轨迹平滑,无跳变点.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2018年07期）
梁喜凤,周涛,杨犇,王斌锐[2]（2016）在《一种七自由度番茄收获机械手的逆运动学研究》一文中研究指出以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上逆运动学分析与仿真试验,并对比正、逆运动学位姿求解误差。结果表明,本文采用代数法和几何法相结合方法与梯度投影法,获得机械手各关节运动变量与末端执行器位姿的关系模型;机械手速度层面运动学正解和逆解误差均较小,分别为8.27e-13 m和9e-11 m。因此仿真试验结果验证了该算法理论的有效性。(本文来源于《中国农机化学报》期刊2016年03期）
梁喜凤,蒋正帅,杨犇[3]（2014）在《七自由度番茄收获机械手动力学研究》一文中研究指出在番茄收获机械手动力特性优化控制的研究中,采用Lagrange法,建立了七自由度番茄收获机械手的动力学模型,获得了机械手力、质量和加速度以及力矩、转动惯量和角加速度之间的关系,并得到了机械手在完成指定运动时各关节驱动器所需要的驱动力(力矩)。利用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机,分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真。结果表明,利用动力学模型与虚拟样机得到的各关节作用力(矩)均呈规律性变化,除关节2和关节4外,各关节力(矩)值是相同的。两种方法得到的关节2和关节4力(矩)的最大相对误差为3.76%,验证了动力学模型的正确性和虚拟样机的可靠性,为番茄收获机械手轨迹跟踪控制提供了动力学模型和基于虚拟样机的被控对象,并为优化设计提供了依据。(本文来源于《计算机仿真》期刊2014年08期）
梁喜凤,杨犇,王永维[4]（2013）在《番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验》一文中研究指出针对番茄收获机械手动力学模型不精确和外界扰动问题,该文采用计算力矩—模糊补偿相结合的控制方法进行了番茄收获机械手轨迹跟踪控制研究。通过自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分,模糊逻辑系统的参数基于Lynaponv稳定性理论自适应调节,并利用ADAMS与MATLAB进行仿真试验。结果表明,对比计算力矩法,计算力矩—模糊补偿控制算法中各关节轨迹跟踪误差明显减小且收敛趋势明显。关节1至关节7平均轨迹跟踪精度分别提高了70.29%、94.72%、0.61%、74.29%、89.75%、86.41%和67.14%。该控制方案中各关节控制力(矩)均呈规律性变化,增加扰动信号亦未使输出力(力矩)出现抖振和突变,启动力(矩)最大出现在移动关节2和转动关节4,分别为453N和98.33N·m。研究结果可为番茄收获机械手轨迹跟踪控制系统的深入研究奠定基础。(本文来源于《农业工程学报》期刊2013年17期）
梁喜凤,王永维,苗香雯[5]（2008）在《番茄收获机械手避障运动规划》一文中研究指出基于伪距离避障法,以机械手可操作度作为优化指标,采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法,进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真。试验结果表明,机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置,并能保证良好的可操作度性能,各关节位置变化连续、平滑,无关节越限现象,末端执行器位置绝对误差为0.87mm,运动速度为0.18m/s,机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求。(本文来源于《农业机械学报》期刊2008年11期）
梁喜凤,王永维,苗香雯[6]（2008）在《番茄收获机械手机构尺寸优化设计》一文中研究指出尺寸优化设计是机械手总体设计的关键步骤之一。介绍了一种能够获得合理果实收获机械手工作空间和结构轻量化的优化设计方法。基于番茄生物学特性和栽培模式,根据机械手几何工作空间,以工作空间主截面包络面最佳和结构轻量化为目标函数,以轨迹区域约束、杆件尺寸和关节角度限制为约束条件,建立了机械手机构尺寸优化设计模型,采用MATLAB软件进行仿真试验,并分析了机械手各杆件长度、关节角度与目标函数的关系,获得了机械手尺寸的最优解,为番茄收获机械手机构进一步分析奠定了基础。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2008年01期）
刘小勇,冯江,郭俊杰[7]（2006）在《七自由度番茄收获机械手运动学求解》一文中研究指出番茄收获机械手能够提高劳动生产率和作业质量,降低劳动强度,改善工作环境,实现收获作业机械化、自动化和智能化。为此,采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次坐标变换建立了7DOF番茄收获机械手的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。(本文来源于《农机化研究》期刊2006年11期）
刘小勇[8]（2006）在《番茄收获机械手机构分析及双目定位系统的研究》一文中研究指出农业机器人作为机器人的一种类型，是精准农业、微电子、计算机和自动控制等技术在农业生产中应用的集中体现，是农业生产过程自动化、智能化的重要标志。 果实收获是农业生产过程的重要环节，为提高劳动生产率和作业质量，降低劳动强度，改善工作环境，实现收获作业机械化、自动化和智能化，基于果实生物学特性与栽培方式的收获机械人得到了发展。目前，日本、美国、荷兰等国家已研制了多种收获机器人，主要用于收获番茄、黄瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、苹果、柑橘、甘蓝等蔬菜和水果。本文设计了7自由度番茄收获机械手，并对其运动学方程及双目视觉定位系统进行了研究。 本文首先根据番茄生物学特性、栽培方式及番茄收获机械手机构型综合原则，确定了番茄收获机械手是7DOF冗余度机械手；以工作空间和杆件结构尺寸为目标建立了综合优化目标函数，获得了机械手结构参数的优化解，并根据实际工作方式确定了机械手结构尺寸参数。 在确定了机械手的结构尺寸后，采用Denavit-Hartenberg方法设定了番茄收获机械手杆件坐标系，通过齐次变换建立了正运动学与逆运动学模型，获得了番茄收获机械手雅可比矩阵，并用Matlab进行了运动学正解仿真。 番茄收获机械手的运动学模型能够使机械手完成对目标的采摘要求，但是目标的位置信息的获得应该靠机器人的视觉系统。而番茄收获机械手的视觉系统主要目的是确定目标的位置，所以，本文采用双目视觉系统，建立了双目定位模型。并对摄像机内外部参数进行了标定，之后作了定位实验。(本文来源于《东北农业大学》期刊2006-04-25）
梁喜凤,王永维[9]（2006）在《番茄收获机械手奇异性分析与处理》一文中研究指出为解决番茄收获机械手的奇异性问题,分析了该机械手雅可比矩阵的奇异值和可操作度,利用阻尼最小二乘法对其奇异性进行处理与仿真试验。结果表明,番茄收获机械手经奇异性处理后,阻尼伪逆矩阵的最小奇异值远离零位置,各关节运动速度和位移变化平缓,奇异位形消失,系统工作平稳,满足番茄收获机械手作业要求。(本文来源于《农业工程学报》期刊2006年01期）
梁喜凤,王永维,苗香雯,崔绍荣[10]（2005）在《番茄收获机械手工作空间分析与仿真》一文中研究指出采用Denavit-Hartenberg坐标系,通过齐次变换法建立了7自由度番茄收获机械手的正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真和分析.结果表明,番茄收获机械手工作空间内部工作点密集且分布均匀,能够满足番茄采摘高效作业的要求.蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观形象地描绘机械手的工作空间.(本文来源于《浙江大学学报(农业与生命科学版)》期刊2005年06期）
番茄收获机械手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以一种七自由度冗余度番茄收获机械手为研究对象,采用基于代数法和几何法相结合的分析方法和梯度投影法,进行位置层面和速度层面上逆运动学分析与仿真试验,并对比正、逆运动学位姿求解误差。结果表明,本文采用代数法和几何法相结合方法与梯度投影法,获得机械手各关节运动变量与末端执行器位姿的关系模型;机械手速度层面运动学正解和逆解误差均较小,分别为8.27e-13 m和9e-11 m。因此仿真试验结果验证了该算法理论的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
番茄收获机械手论文参考文献
[1].秦超,梁喜凤,路杰,彭明,金超杞.七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真[J].浙江大学学报(工学版).2018
[2].梁喜凤,周涛,杨犇,王斌锐.一种七自由度番茄收获机械手的逆运动学研究[J].中国农机化学报.2016
[3].梁喜凤,蒋正帅,杨犇.七自由度番茄收获机械手动力学研究[J].计算机仿真.2014
[4].梁喜凤,杨犇,王永维.番茄收获机械手轨迹跟踪模糊控制仿真与试验[J].农业工程学报.2013
[5].梁喜凤,王永维,苗香雯.番茄收获机械手避障运动规划[J].农业机械学报.2008
[6].梁喜凤,王永维,苗香雯.番茄收获机械手机构尺寸优化设计[J].机械设计与研究.2008
[7].刘小勇,冯江,郭俊杰.七自由度番茄收获机械手运动学求解[J].农机化研究.2006
[8].刘小勇.番茄收获机械手机构分析及双目定位系统的研究[D].东北农业大学.2006
[9].梁喜凤,王永维.番茄收获机械手奇异性分析与处理[J].农业工程学报.2006
[10].梁喜凤,王永维,苗香雯,崔绍荣.番茄收获机械手工作空间分析与仿真[J].浙江大学学报(农业与生命科学版).2005