本文主要研究内容
作者曹现刚,费佳浩,王鹏,李宁,苏玲玲（2019）在《基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究》一文中研究指出：针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题,提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人,重点研究了该机器人的多动态目标多机械臂协同煤矸分拣方法。为了解决工业现场环境下的矸石识别问题,提出了一种基于深度学习网络的煤矸快速识别方法,实现了拣矸带式输送机上煤矸石流的实时识别,有效提高了其综合准确率;采用双目视觉技术,实时获取矸石的相对坐标和深度信息,并研究相应的三维信息误差分析与误差补偿方法,为机械手的煤矸分拣提供依据;为了实现分拣模块中多矸石的高效分拣,提出一种多动态目标多机械臂协同的煤矸分拣策略和相应的分拣流程,实现了机械臂矸石拣取轨迹的自主规划。试验结果表明:所提煤矸快速识别和定位方法对煤矸混合样本下的目标识别准确率达到76.92%;多臂协同分拣方式相对单臂方式显著提升了煤矸分拣效率。基于多机械臂协同的煤矸分拣机器人可实现煤和矸石的自动化和智能化分选,降低煤炭分选的投资和生产成本,提高煤炭质量。
Abstract
zhen dui mu qian zhu liu de mei gan fen shua fang fa cun zai zi yuan lang fei da 、huan jing wu ran chong 、fen shua xiao lv di deng wen ti ,di chu le yi chong duo ji xie bei xie tong de mei gan fen jian ji qi ren ,chong dian yan jiu le gai ji qi ren de duo dong tai mu biao duo ji xie bei xie tong mei gan fen jian fang fa 。wei le jie jue gong ye xian chang huan jing xia de gan dan shi bie wen ti ,di chu le yi chong ji yu shen du xue xi wang lao de mei gan kuai su shi bie fang fa ,shi xian le jian gan dai shi shu song ji shang mei gan dan liu de shi shi shi bie ,you xiao di gao le ji zeng ge zhun que lv ;cai yong shuang mu shi jiao ji shu ,shi shi huo qu gan dan de xiang dui zuo biao he shen du xin xi ,bing yan jiu xiang ying de san wei xin xi wu cha fen xi yu wu cha bu chang fang fa ,wei ji xie shou de mei gan fen jian di gong yi ju ;wei le shi xian fen jian mo kuai zhong duo gan dan de gao xiao fen jian ,di chu yi chong duo dong tai mu biao duo ji xie bei xie tong de mei gan fen jian ce lve he xiang ying de fen jian liu cheng ,shi xian le ji xie bei gan dan jian qu gui ji de zi zhu gui hua 。shi yan jie guo biao ming :suo di mei gan kuai su shi bie he ding wei fang fa dui mei gan hun ge yang ben xia de mu biao shi bie zhun que lv da dao 76.92%;duo bei xie tong fen jian fang shi xiang dui chan bei fang shi xian zhe di sheng le mei gan fen jian xiao lv 。ji yu duo ji xie bei xie tong de mei gan fen jian ji qi ren ke shi xian mei he gan dan de zi dong hua he zhi neng hua fen shua ,jiang di mei tan fen shua de tou zi he sheng chan cheng ben ,di gao mei tan zhi liang 。
论文参考文献
论文详细介绍
论文作者分别是来自煤炭科学技术的曹现刚,费佳浩,王鹏,李宁,苏玲玲，发表于刊物煤炭科学技术2019年04期论文，是一篇关于煤矸分拣机器人论文,深度学习论文,煤矸识别论文,协同策略论文,煤炭科学技术2019年04期论文的文章。本文可供学术参考使用，各位学者可以免费参考阅读下载，文章观点不代表本站观点，资料来自煤炭科学技术2019年04期论文网站，若本站收录的文献无意侵犯了您的著作版权，请联系我们删除。
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