逆解论文

机械臂运动学算法设计
论文摘要运动学逆解问题在机械臂控制系统中具有相当重要的地位。本文利用D-H方法建立机械臂的数学模型,提出具有普适性的关节单元模型,简化了对机械臂的描述。针对对某型号6关节机械臂...