摆起倒立运动控制论文

论文摘要多级摆系统是高阶次、多变量、非线性、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统,对其进行运动控制的过程中,蕴涵着几乎全部的典型控制问题。作为一个装置,摆系统的结构又相当简单且成本低...