变结构自适应论文

基于分布参数模型的柔性臂系统控制方法研究
论文摘要针对柔性机械臂系统的分布参数模型,研究了其位置控制、力/位置混合控制和协调运动控制问题。研究了以上三种控制问题基于确切动力学模型的控制方法,提出了基于Lyapunov函...