参数化刚体动力学模型论文

高速并联机械手臂最优控制策略研究
论文摘要本文针对两自由度并联机械手关节之间耦合力以及高速运行时动力学模型不准确和在往复式运行过程中产生跃度过大引起的抖动问题,对本课题中机械手臂分别设计了自抗扰非线性控制器和基...