动力学建模论文

论文摘要课题来源于国家科技支撑计划“摆线包络行星精密传动研究”(课题编号:2006BAF01B08),有关该新型传动装置的动力学特性研究是该课题的重要组成部分。传动装置的动力学...

论文摘要并联机构具有高速、高精度、承载能力大等优点,但工作空间相对较小,奇异位形复杂。因此并联机构在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。随着工...

论文摘要众所周知,三相电压型PWM整流器具有可实现单位功率因数控制、公用电网谐波抑制以及能量可双向流动等优点,如今已被广泛地应用于新型不间断电源、有源电力滤波及静止无功补偿等领...

论文摘要随着航天技术的发展,越来越多的航天器上开始使用大型挠性结构,如大尺度挠性天线、太阳帆板和大型空间桁架等。在轨运行的挠性航天器的刚体运动将激发柔性附件的弹性变形运动,且两...

论文摘要汽轮机再热主汽阀门是汽轮机组的重要辅机部件,对于汽轮机组的正常运行和安全生产具有重要意义。600MW超临界汽轮机组的中压缸再热主汽阀门采用的是一种非平衡式摇板结构,主要...

论文摘要本文以“轻型飞行模拟器”运动系统干涉问题为研究对象,对并联平台的动力学建模、干涉检验算法、工作空间和运动保护算法等一系列问题展开了研究。本文首先对并联平台进行了空间位姿...

论文摘要二连杆欠驱动机器人(Pendubot)是一种典型的欠驱动系统,它在非线性控制和机器人领域具有重要的研究价值。由于该对象具有本质的非线性,对其控制问题的研究具有重要意义。...

论文摘要近年来,空间柔性双臂机器人的研究受到了广泛的关注。由于柔性机械臂在运动中会发生变形和振动,同时考虑空间机器人在空间存在着很强的外界干扰和系统建模误差,这给空间柔性机器人...

论文摘要对于复杂系统的运行,除了要考虑完成所需功能,可靠性也是很重要的一方面。由于本论文所涉及的分置式浮桥要保证我军渡河工程安全顺利的进行,其容错性能和可靠性就显得尤为重要。该...

论文摘要弹道导弹的跟踪精度是靶场关心的重要问题,包括实时跟踪精度和事后处理精度。提高导弹跟踪精度有两个途径:提高测量设备的性能和改进数据处理方法。文章以研究先进的数据处理方法为...

论文摘要海洋是全球生命支持系统的一个基本组成部分,是实现可持续发展的宝贵财富,为了开发海洋资源,水下潜器的开发和利用日趋活跃。自助式水下潜器广泛应用与海洋救助与打捞、海洋石油开...

论文摘要随着世界工业化的进一步发展,对石油产品需耗量越来越大,迫切需要开采地下深层石油,从而超深石油钻机的研制开发也就提上日程。ZJ70/4500DBF石油钻机是应用于7000...

论文摘要随着机械加工水平的不断提高,各行各业对机械设备动态性能的要求也越来越高。而结合部动力学特性在整个机械系统的动态分析研究中起着十分重要的作用,并直接决定动态分析结果是否能...

论文摘要随着海洋开发进程的加快,对水下作业装备的需求日益增加。水下作业机械手是完成水下作业任务的重要工具,在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。同时,...

论文摘要混合驱动机构采用两种不同类型的驱动电机,即普通常速电机和伺服电机驱动,通过一个两自由度机构实现末端执行器的柔性输出。它的出现在传统非柔性机器和先进柔性机器人之间搭建了一...

论文摘要非规则运动是指参与运动的自由度数目较多、约束条件复杂且运动过程具有非周期性和随机性等特点的运动。它是类人机器人研究领域中的一个前沿应用课题,在康复医疗、家庭服务、星际探...

论文摘要本文以开发喷涂机器人专用、可实现3个回转自由度的手腕为目标,深入系统地研究了一种具有3个连续回转自由度的斜交非球型手腕的创新结构设计、运动学分析、动力学建模、运动学标定...

论文摘要本学位论文结合浙江省科技计划重大机电装备专项“高速高舒适性曳引电梯关键技术研究与产业化开发”（项目编号:2006C11251）,通过理论分析、数值仿真及实验验证,对高速...

论文摘要直升机可以定点悬停、垂直起降,具有其它飞行器所不具有的突出优点,广泛应用在航拍、侦察等各个领域。小型无人直升机体积小、质量轻、成本低、结构简单,加载自主飞行控制系统以后...

论文摘要微分几何动力学建模理论已经广泛应用于经典力学,多刚体动力学理论和Lagrange和Hamilton动力学建模理论当中。微分几何动力学建模理论主要包括Lie群、Lie代数...