独轮机器人论文

六自由度独轮机器人本体研制及动力学控制方法研究
论文摘要独轮机器人是一种特殊的新型移动机器人,其动力学系统高度复杂,具有非线性、多变量、强耦合等特点,尤其是其动力学强耦合和全方位姿态不稳定使其无法像双轮机器人一样自由运动,因...
独轮机器人姿态控制研究
论文摘要独轮机器人是一种本征不稳定的轮式移动机器人,具有多变量、高度非线性、强耦合、时变、欠驱动等特点,可以作为验证各种控制算法的理想平台,具有十分重要的理论意义。同时它体积较...