多关节机器人论文

多关节机器人的智能滑模变结构控制方法研究
论文摘要对于多关节机器人的轨迹跟踪控制,自适应性和鲁棒性是其控制器应具备的两种基本控制特性。滑模变结构控制因为具有较强的鲁棒性,而成为一种有效的控制方法。但由于滑模变结构控制存...