仿人预测控制论文

双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究
论文摘要双足稳定行走是双足机器人研究领域的首要目标。目前,ZMP(零力矩点)行走方法已得到广泛应用并取得了显著成就,但也存在不足。本文对双足机器人的控制理论进行改进、提高和完善...