反作用优化论文

非冗余空间机械臂反作用优化的研究
论文摘要随着人们探索太空活动范围的扩大,空间机械臂得到了广泛的应用。但由于航天器本体和机械臂的动力学耦合,机械臂运动会导致基座位姿产生偏移,特别是两者质量比不是很大时,这个问题...