![质心与几何中心不重合下非完整机器人的跟踪]()
论文摘要随着计算机硬件技术的快速发展，人工智能技术得到长足的进步，对机器人领域的研究，更是日新月异。其中移动机器人的运动控制逐渐成为机器人领域研究的热点。移动机器人的运动控制主...
![几类约束Hamilton系统的分析与综合]()
论文摘要约束系统是一类更具有一般性的系统模型,在机器人系统、电力系统和工业控制等领域广泛存在。目前线性约束系统的研究已经比较完善,而非线性约束系统由于具有奇异性和高度复杂性等特...
![非完整移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制研究]()
论文摘要本论文研究了非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,特别是当系统存在不确定性时的鲁棒轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:针对非完整移动机器人的运动学模型,为轨迹跟踪控制设...
![基于增强学习的移动机器人运动控制研究]()
论文摘要增强学习（Reinforcementlearning:RL）是近年来机器学习和人工智能领域研究的热点之一。与监督学习不同,增强学习强调在与环境的交互中进行学习,以极大化...
![欠驱动水面船舶非线性反馈控制研究]()
论文摘要为解决常规水面船舶的欠驱动和非完整运动特性、模型和干扰不确定性以及控制输入约束条件等控制问题,本文进行了欠驱动水面船舶非线性反馈控制的研究,主要工作和成果包括:从传统线...
![欠驱动2R机械臂模糊控制方法研究]()
论文摘要欠驱动机械臂是一类含有被动关节,控制输入数目少于系统自由度数目,能用较少的驱动装置完成复杂任务的多连杆机械系统。由于驱动器的减少,欠驱动机械臂具有重量轻、成本低、能耗低...
![轮式移动机器人的运动控制]()
论文摘要本文对轮式移动机器人运动控制的相关问题进行了深入研究,主要包括机器人的镇定和跟踪统一控制、在不满足非完整约束时的统一控制以及不确定曲面上的统一控制问题。此外,还讨论了链...
![非完整系统若干控制问题的研究]()
论文题目:非完整系统若干控制问题的研究论文类型:博士论文论文专业:控制理论与控制工程作者:李胜导师:胡维礼关键词:非完整系统,运动规划,镇定控制,轨迹跟踪,轮式机器人文献来源:...
![基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究]()
论文题目:基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究论文类型:博士论文论文专业:机械制造及自动化作者:谭跃刚导师:周祖德关键词:非完整系统,机器人,运动规划,非线性控制,欠...
![杨丽霞：时间尺度上约束力学系统的积分因子与守恒量研究论文]()
本文主要研究内容作者杨丽霞（2019）在《时间尺度上约束力学系统的积分因子与守恒量研究》一文中研究指出：守恒量在数学、力学和物理学中具有重要的位置,近年来,寻找力学系统的守恒量...
