分层滑模控制论文

一类二连杆欠驱动机械臂运动控制方法研究
论文摘要欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。常规的光滑反馈控制策略对这类系统是无效的,其运动控制比一般的全驱动机械系统困难得多,难以找到一种...