关节控制器论文

基于CAN总线的机械臂网络化控制系统设计
论文摘要随着科学技术发展,机械臂在工业生产中已经取得广泛应用。作为一个时变、强耦合的非线性系统,机械臂控制系统是众多现代控制方法理论研究和工程实践的一个良好平台。本文主要针对四...
底层关节控制器的设计以及步态稳定性研究
论文摘要类人机器人是当今科技研究的热点之一,是多门基础学科、多种技术的集成。目前由于类人机器人的关节越来越多,控制电路更加复杂,所以需要优化其控制结构、减小硬件电路的体积与功耗...
服务机器人手臂模块化关节的研制
论文摘要随着机器人技术的日益发展,服务机器人开始走向市场,但机器人商品化,标准化问题并没有很好的解决,一台机器人能完成任务的范围受其自身的机械结构的限制,而机器人的模块化正是解...
基于智能体的仿人机器人控制系统设计
论文摘要仿人机器人具有众多的关节与自由度,包括双臂、颈部、腰部、双腿等,这些关节要连接在一起,进行统一的协调控制,这就对控制系统的可靠性、实时性都提出了更高的要求。因此,控制系...