加速度层论文

面向PA10的冗余度机械臂加速度层重复运动规划
论文摘要冗余度机械臂的末端执行器在执行给定的任务时比其所必需的自由度有更多的自由度。在这种情况下,关节的冗余度使机械臂的运动控制问题更加复杂。冗余度机械臂的运动学研究中的一个基...