机器臂论文

PUMA560机械臂的运动轨迹研究与仿真
论文摘要本文根据机器人运动学相关理论,以PUMA560型机械臂为例,针对目前逆向运动学求解困难且复杂,建立了一个逆向运动学——解析解模型,并用具体案例进行说明,最后通过正向运动...