计算力矩控制论文

6-DOF串并联机器人的动力学及控制研究
论文摘要目前,对于6-DOF并联机器人的研究已成为热门领域。然而,绝大多数的6-DOF并联机器人的构型都来源于Stewart机构,鲜见其它构型的并联机器人或串并联机器人。本文所...
基于动力学模型的机械手控制策略研究
论文摘要高性能的机械手在面向物料搬运、IC封装等领域具有无可比拟的优势。机械手的伺服控制系统是机械手系统的核心,伺服系统控制算法的好坏直接影响着机器人系统控制性能的提升,传统的...
平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究
论文摘要由于拥有多条运动链,并联机器人的机械结构要比传统的串联机器人复杂得多,这使得并联机器人的运动学和动力学关系都非常复杂,而多条运动链对末端执行器运动的协调操作,更是给并联...
异构双腿行走机器人研究与开发
论文题目:异构双腿行走机器人研究与开发论文类型:博士论文论文专业:模式识别与智能系统作者:王斌锐导师:徐心和关键词:异构双腿行走机器人,步态,刚体引导,多体系统建模,双腿协调控...