脊线法论文

论文摘要多冗余度机械臂由于拥有较多冗余自由度,具有灵活性好,通过其特有的自运动能够躲避作业空间内存在的障碍、关节极限等优点,能够在未知、复杂的工作环境内作业。本文基于全方位关节...