![基于屋顶特征的机器人同步定位与地图构建]()
论文摘要机器人的定位技术与地图构建技术作为一对紧密相关、相辅相成的研究课题成为近二十年来自主移动机器人导航领域中的热点,已知环境地图的定位问题和已知机器人位置的地图构建问题都已...
![基于星敏感器/陀螺的卫星姿态确定技术研究]()
论文摘要卫星姿态确定是卫星姿态控制以及完成各项空间任务的基础。随着航天技术的发展和空间任务的日益复杂,对卫星姿态的精度和稳定性都提出了更高的要求,如何利用有限的星载资源提高卫星...
![多机器人协作定位技术及在机器人编队中的应用]()
论文摘要协作定位是多机器人系统的关键问题之一,也是机器人群体自主导航与环境探索的基础。相比于独立定位,协作定位通过融合机器人自身位姿和相互观测信息,能够获得更高的定位精度。编队...
![基于蒙特卡洛方法的改进粒子滤波算法]()
论文摘要近年来,智能视频监控技术得到了广泛的研究与应用。其中,运动目标检测与跟踪已经成为计算机视觉领域的研究热点。存在着广泛的应用前景。由于实际系统大多是非线性、非高斯的,扩展...
![无线传感器网络定位系统研究及设计]()
论文摘要无线通信、传感器技术、嵌入式技术的日益成熟,使得低成本、低功耗、大规模的无线传感器网络得到快速发展,且逐步应用于军事、民用等众多领域。在无线传感器网络中,位置信息扮演着...
![未知环境下机器人即时定位与路径规划]()
论文摘要在复杂环境下,自主机器人的导航越来越受到人们的青睐。在本论文里,把机器人的导航和其所处的环境考虑为统一的系统,也即,机器人-环境性的机器人系统。这样的系统通常需要考虑设...
![基于GPS/DR的移动机器人组合定位技术研究]()
论文摘要全球定位系统(GPS)能够提供全天候,实时的绝对位置定位,其误差不会随时间而累积。但是GPS卫星信号容易受外界环境干扰,如遮挡,多路径效应等因素影响,使卫星信号变差甚至...
![智能清扫机器人地图创建及创建中的关联算法研究]()
论文摘要近年来随着科技水平和人们生活水平的提高,使得智能清扫机器人这一智能化的家用电器开始出现在人们生活当中。智能清扫机器人开始受到人们越来越多的关注,同时智能清扫机器人能够完...
![基于D-FNN的加热炉钢温建模与优化研究]()
论文摘要加热炉是轧制生产环节中重要的热工设备,合理控制钢坯出炉温度不仅能保证轧制质量而且能够降低加热炉燃料的消耗,特别是在能源日益紧张的今天,建立有效的加热炉钢温模型,推算钢坯...
![测量信号随机延时下的捷联惯导系统初始对准研究]()
论文摘要初始对准是惯性导航系统的关键技术之一,对准的精度直接影响惯导系统的工作性能。滤波技术在初始对准中具有极其重要的作用,对系统精度具有至关重要的影响。实际的惯导系统尤其是捷...
![导弹自主编队互定位与目标无源定位技术研究]()
论文摘要本文以导弹编队协同作战为背景,对导弹巡航段的自主导航问题和末制导前段的定位问题进行了研究,提出了巡航段捷联惯导/雷达组合导航方案与末制导前段基于单目视线角信息的无源被动...
![变频调速系统转速辨识方法的研究]()
论文摘要随着电力电子技术和微电子技术不断发展,交流调速系统逐渐取代了直流调速系统。在交流调速系统中,速度检测是必不可少的环节。为检测速度,传统方法在转轴上安装传感器,增加了系统...
![编队卫星星间碰撞及防碰撞技术研究]()
论文摘要为确保编队卫星的安全,需要对星间的碰撞危险程度进行评估,并制定相应的规避防碰撞措施。本文采用碰撞概率、动力学分析和故障诊断等手段,分析了编队飞行时由干扰摄动和卫星故障引...
![移动机器人室内即时地图构建与自主导航]()
论文摘要移动机器人的自主导航是移动机器人研究领域的热点问题,而服务机器人作为移动机器人一个重要的分类,不仅需要掌握环境的信息,更要对自身进行精确的定位。本文主要研究服务机器人的...
![交流伺服系统转动惯量实时辨识与控制器研究]()
论文摘要随着永磁同步电机技术的高速发展,其应用也越来越广泛,中型永磁同步电机开始应用于电动汽车技术,小型及微型永磁同步电机在伺服系统中所占的份额正逐渐的扩大。在使用永磁同步电机...
![悬翼式微小飞行器姿态测量系统设计]()
论文摘要近年来,无人机在军用和民用领域都得到了很广泛的应用,旋翼式无人飞行器能够垂直起降和悬停,能够适应复杂的城市,山区起降环境,具有“悬停并凝视”目标的能力,而且还可以抵近建...
![基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航系统关键技术研究]()
论文摘要随着海洋探测与开发的不断深入,对具有自主导航能力的水下机器人的需求越来越大。在深海复杂环境中,单一的传感器设备都无法满足高精度自主导航的要求,而采用多传感器信息融合和优...
![基于侧向速度估计的主动前轮转向与横摆力矩集成控制研究]()
论文摘要车辆动力学集成控制(IntegratedVehicleDynamicsControl,简称IVDC)近年来已经成为车辆底盘技术研究的重点和难点。其通过协调转向系统、制动...
![基于扩展卡尔曼滤波的交流伺服系统低速性能的研究]()
论文摘要近年来,随着微电子和控制技术的快速发展,交流伺服系统在工厂自动化、数控加工以及机器人等领域有着广泛的应用。在交流伺服系统中,电机的性能,尤其是低速运行时的性能在很大程度...
![基于无线传感器网络的救援人员定位引导系统研究]()
论文摘要近年来,大型建筑灾难频频发生,所造成的人员伤亡和经济损失都是惊人的。据调查显示,因为火灾现场环境恶劣,大型建筑内部结构复杂,很多救援人员难以获得可靠的现场信息,从而找不...
