力感觉实现论文

通用型手术机器人主手的力感觉实现
论文摘要主从式手术机器人在微创手术中发挥着越来越重要的作用,对主手机器人的要求也越来越高。本文主要研究通用型主手的力感觉实现问题。首先,对力感觉的实现方法进行了探讨,确定采用目...