零力矩点论文

双足步行机器人自学习控制方法研究
论文摘要双足机器人是一门与仿生学、多刚体动力学、多传感器融合技术以及控制工程等多学科相结合的交叉学科,是机器人研究领域中的一个重要分支。双足行走方式具有高度的灵活性,与轮式、爬...
双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究
论文摘要双足稳定行走是双足机器人研究领域的首要目标。目前,ZMP(零力矩点)行走方法已得到广泛应用并取得了显著成就,但也存在不足。本文对双足机器人的控制理论进行改进、提高和完善...
双足步行机器人设计与控制
论文摘要本文设计了一个小型双足步行机器人。首先针对机器人机构和自由度进行了分析,设定了机构与各杆件连接方式,分析了机构的运动空间,并利用TOWERPROMG996和附加的简单机...
基于多传感器系统的机器人运动规划
论文摘要仿人步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比,有着更好的环境适应性,本文以ROBONOVA-1仿人足球机器人为实验平台,结合多传感器系统,重点研究了基于多传感器...
基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究
论文题目:基于ZMP的双足步行机器人步态规划研究论文类型:硕士论文论文专业:机械电子工程作者:秦爱中导师:马锡琪关键词:双足步行机器人,零力矩点,步态规划,线性倒立摆模型,稳定...