六自由度并联机构论文

六自由度并联机器人奇异位形的研究
论文摘要奇异位形,也称特殊位形,是机构的固有性质也是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。因此有必要对...