摩擦力补偿论文

高精度伺服系统的摩擦力建模及补偿
论文摘要在设计高性能数控机床中,对于运动部件的辨识和精确建模是很重要的环节。在所有影响系统精度的因素中,摩擦力的存在是最主要的因素。因此在设计高精度机床中,对于摩擦力的补偿是非...
平面二自由度并联机器人的控制策略及其性能研究
论文摘要由于拥有多条运动链,并联机器人的机械结构要比传统的串联机器人复杂得多,这使得并联机器人的运动学和动力学关系都非常复杂,而多条运动链对末端执行器运动的协调操作,更是给并联...