欠驱动机械臂论文

欠驱动机械臂控制系统的研究
论文摘要非线性欠驱动控制系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度个数的一类非线性系统。由于欠驱动系统的复杂性、非线性、不稳定性、要求多目标控制等原因,导致非线性欠驱动系统控...
一类二连杆欠驱动机械臂运动控制方法研究
论文摘要欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。常规的光滑反馈控制策略对这类系统是无效的,其运动控制比一般的全驱动机械系统困难得多,难以找到一种...