欠驱动系统论文

一类欠驱动Lagrangian系统的最优同步控制
论文摘要目前同步控制方法仍然在不断发展和完善之中,多种控制理论方法都在同步控制系统设计中得到了应用。为保证跟踪性能和同步性能,往往需要巧妙地选取系统输出函数或巧妙地对系统状态进...
欠驱动水面船舶非线性反馈控制研究
论文摘要为解决常规水面船舶的欠驱动和非完整运动特性、模型和干扰不确定性以及控制输入约束条件等控制问题,本文进行了欠驱动水面船舶非线性反馈控制的研究,主要工作和成果包括:从传统线...
基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究
论文题目:基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究论文类型:博士论文论文专业:机械制造及自动化作者:谭跃刚导师:周祖德关键词:非完整系统,机器人,运动规划,非线性控制,欠...