球面机构论文

两自由度并联结构踝关节的分析与设计
论文摘要本文针对现有机器人踝关节大都采用串联结构的情况,将球面并联机构用于机器人踝关节设计,为机器人踝关节设计提供新的构型。阐述踝关节的设计思想,采用球面2自由度并联机构作为机...